PCL 使用积分图进行法线估计【2024最新版】

已于 2024-09-01 11:03:03 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 3d c++ 几何学
于 2020-07-06 16:28:30 首次发布
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本文介绍了PCL库中使用积分图进行法线估计的算法原理，包括有序点云的处理、主要函数及不同策略，适用于实时计算RGB-D传感器数据的法线。还提及了相关代码实现和结果展示。

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2020年7月6日。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的抄袭狗。

博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年8月27日。代码在PCL1.14.1中测试通过。

一、算法原理

1、算法概述

  积分图像是对有序点云进行法线估计的一种方法。 该算法将点云视为深度图像，并通过考虑相邻“像素”（点）之间的关系来创建在其上计算法线的某些矩形区域，而无需在诸如KD树的搜索结构上运行查找 。 因此，它的计算效率非常高，通常可在一瞬间计算出法线。 因此，对于从RGB-D传感器获取的有序点云进行实时计算，最好使用此方法。
注意：该方法只适用于有序点云！！！

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