PCL 估计一点云的VFH特征【2024最新版】

已于 2024-09-01 11:03:29 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 可视化 计算机视觉 3d 算法 c++
于 2020-07-06 17:19:31 首次发布
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该博客介绍了PCL库中用于估计3D点云的VFH（视点特征直方图）特征的算法原理。VFH通过结合点云的几何和视点信息，生成一种描述点云形状的特征。内容包括算法概述，其中详细阐述了视点方向与点法线之间的统计信息如何被纳入计算，以及参考文献。此外，博客还涵盖了代码实现和结果展示部分。

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2020年7月6日。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的抄袭狗。

博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年8月27日。代码在PCL1.14.1中测试通过。

一、算法原理

1、原理概述

视点特征直方图

  • 每个3D模型都呈现在不同的视图中
  • 每个视图提供一个描述符
  • 基于点特征直方图(PFH/FPFH)
  1. 扩展FPFH，利用整个点云对象来进行计算估计，计算FPFH时以物体中心点与物体表面其他所有点之间的点对作为计算单元。
  2. 添加视点方向与每个点估计法线之间额外的统计信息，在FPFH计算中将视点方向变量直接融入到相对法线角计算当中。
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PCL 估计点云的VFH特征
纵马踏花向自由
10-09 919
VFH (Viewpoint Feature Histogram) 特征是一种三维点云描述子，它结合了点云的局部几何信息和视点信息，以提高物体识别和分类的精度。VFH 特征通过计算每个点云的法向量分布，生成一个 308 维的特征直方图，用于表示该点云的形状特征。
PCL点云处理之VFH特征计算与直方图显示（七十一）
weixin_44329757的博客
10-18 1520
视点特征直方图VFH(Viewpoint Feature Histogram)描述子，它是一种新的特征表示形式，应用在点云聚类识别和六自由度位姿估计问题。
PCL--pcl_features详解
weixin_45590420的博客
06-21 896
PCL Features模块解析与工业应用 PCL的pcl_features模块是点云处理的核心组件，提供局部特征（PFH/FPFH/SHOT）、全局特征（VFH/CVFH）和基础特征（法线/曲率）计算。法线估计基于PCA分析邻域点协方差矩阵，FPFH通过简化PFH实现高效33维特征描述，SHOT则融合几何与颜色信息（352维）。全局特征如VFH（308维）适用于物体识别。代码示例涵盖特征计算、多线程加速（OMP）和可视化，并给出参数调优建议（如FPFH搜索半径0.02-0.1m）。该模块广泛应用于点云配准
PCL之VFH特征
libaiicon的博客
12-14 1775
在PCL官网中关于VFH特征有这么一段描述： 意思是VFH特征描述子长度为308，包含45×3长度的方向角信息加45长度的距离信息加128长度的视角方向信息。但默认情况下45长度的距离信息是不进行计算的，所得到的结果也都是0，对此官网的解释如下： 开启的方式也很简单： pcl::VFHEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::VFHSignature308> vfh; vfh.setFillSizeComponent(true); 此
PCL：点云特征-VFH示例
qq_36418943的博客
10-31 1009
#include<pcl/visualization/pcl_plotter.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/filters/filter.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/console/parse.h> #i...
点云特征提取--vfh
qq_42272539的博客
07-09 7181
开始做点云识别了，在matlab 上自己写了一个点云特征提取脚本，跑出来的效果还不错，于是想跟pcl官网的点云特征提取算法比较一下，看看两者在识别上谁会好一点。 vfh代码我参考某位博主的，忘记是谁了阿。 我封装成了一个函数，输入点云，返回308维的点云特征。 #include <pcl/features/vfh.h> #include <...
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PCL点云处理算法汇总（C++长期更新低价精品版）
m0_51204289的博客
10-28 2192
所有内容均抄自CSDN点云侠，质量无忧，价格更低。关注我，坐等更新即可永久享受低价优质服务。欢迎收藏、关注、评论、转发，一键四连。
c++pcl
04-17
引用[2]是2024最新版的PCL算法汇总，适合C++开发者，应该包含大量教程和示例。引用[3]有直通滤波的C++代码示例，这可以直接提供给用户参考。引用[4]虽然主要是点云配准，但里面提到的其他Python项目可能不太相关，...
PCL教程指南-VFH描述子
qq_41795143的博客
01-21 1668
PCL教程指南-VFH描述子 官方原文档 VFH是对FPFH基础上的扩展，VFH目的是抽象出一个整体的描述特征，这个特征主要由以下两部分组成 视点与其他点的关系 中心点与其他点的关系 示意图 视点与其他点的关系：视点与中心点形成的向量与其他点法向量形成的夹角；即图中alpha 中心点与其他点的关系：中心点与各点的SPFH特征，即三个角度和一个距离 对于文档中的示意图个人认为是有错误的，表述是视点与中心点的向量，示意图却是视点与其他点的向量。源码中计算使
pclpy 计算点云的VFH并可视化
点云侠的博客
02-01 886
使用python版本PCL计算点云的VFH特征并可视化。
【C++PCL】点云处理VFH描述符
weixin_45196569的博客
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VFH即视点特征直方图，它基于局部特征FPFH，在保持特征缩放不变性的同时统计视点信息，使其可以区分物体不同的姿态。
VFH特征的使用(一)
qq_58060770的博客
02-18 1009
对于每个点云，你可以计算VFH描述子，用于全局配准的粗略定位。你可以先用VFH找到大致的配准位置，然后用FPFH做为局部搜索的依据，两者相结合可以提高配准的精度。： 如果有多个目标点云，可以使用VFH描述子来快速筛选出与源点云最相似的目标点云，然后再使用局部特征进行精确配准。这行代码会使用输入的点云和法线信息，以及设置的搜索方法，来计算每个点的VFH描述符，并将结果存储在。确保输入数据的准确性和适用性，并根据实际情况选择合适的参数设置，可以得到高质量的VFH描述符。，用于存储计算得到的VFH描述符。
点云库PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别(2_训练模板库)
Mr Qin的博客
04-16 1265
嗯 程序： #include <vtkAutoInit.h>//可视化时需要使用vtk VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL); VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle); #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #incl...
点云库PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别(3_测试与改进)
Mr Qin的博客
04-16 2660
最近邻搜索介绍程序运行结果 介绍 在测试阶段，我们先加载点云或者直接加载提取好的vfh特征，与模板库比对后，最近邻搜索匹配最好的模板 程序 #include <stdio.h> #include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include ...
VFH特征的使用(二）
qq_58060770的博客
02-19 1206
在visual studio22里找到你之前配置好PCL环境的项目，而且已经放入我上述 recognize_objects.cpp和 recognize_objects.h，然后在该项目的包含目录里增加C:\Compiler\Format\HDF5\include，库目录里增加C:\Compiler\Format\HDF5\lib，附加依赖项增加hdf5.lib和hdf5_cpp.lib。在调用FLANN库的函数时，距离度量的选择、搜索参数的设置等也会影响搜索结果的质量和性能。如果不存在，将生成该文件。
基于VFH特征的聚类识别
m0_37957160的博客
10-24 322
//#include <vtkAutoInit.h> //VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL); #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include<pcl/visualization/pcl_plotter.h> #include &...
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m0_37957160的博客
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//#include <pcl/point_types.h> //#include <pcl/point_cloud.h> //#include <pcl/console/parse.h> //#include <pcl/console/print.h> //#include <pcl/io/pcd_io.h> //#include &...
PCL 计算点云的VFH特征功能描述
最新发布
07-07
VFH（Viewpoint Feature Histogram）是 PCL 中一种**全局特征描述子**，专门用于物体识别和位姿估计任务[^2][^3]。其主要功能特点包括： 1. **全局描述能力**：对整个点云生成单一特征向量（308维） 2. **视点融合**...
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