PCL RANSAC拟合分割圆柱体模型【2025最新版】

博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年5月31日。

一、算法原理

1、圆柱方程

圆柱方程可以表示为：
( x − x 0 ) 2 + ( y − y 0 ) 2 + ( z − z 0 ) 2 − r 2 = [ l ( x − x 0 ) + m ( y − y 0 ) + n ( z − z 0 ) ] 2 l 2 + m 2 + n 2 (x-x_0)^2+(y-y_0)^2+(z-z_0)^2-r^2=\frac{[l(x-x_0)+m(y-y_0)+n(z-z_0)]^2}{l^2+m^2+n^2}