PCL 区域生长分割【2024最新版】

已于 2024-11-22 11:47:01 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 c++ 算法 3d 开发语言
于 2020-07-25 20:45:48 首次发布
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本文详细介绍了PCL中的区域生长分割算法，包括算法原理、流程、核心代码实现及应用案例。首先，算法从曲率最小的种子点开始，通过比较邻域点的法线夹角和平滑阈值，筛选并生长区域。曲率值小的点被用作后续种子点。参考了相关文献，该算法适用于曲面平滑的3D点云分割。

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区域生长

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2020年7月25日。最近一次更新时间为：2024年11月22日。代码在PCL1.14.1中测试通过，完善对算法的最新理解。

一、算法原理

1、算法流程

  根据点的曲率值对点云进行排序，曲率最小的点叫做初始种子点，
（1）区域生长算法从曲率最小的种子点开始生长，初始种子点所在区域为最平滑区域，从初始种子点所在的区域开始生长可减小分割片段的总数，从而提高算法的效率。
（2）设置一空的聚类区域Ｃ和空的种子点序列Ｑ，聚类数组L。
（3）选好初始种子点，将其加入种子点序列Q中，并搜索该种子点的领域点，计算每一个领域点法线与种子点法线之间的夹角，小于设定的平滑阈值时，将邻域点加入到Ｃ中，同时判断该领域点的曲率值是否小于曲率阈值，将小于曲率阈值的领域点加入种子点序列Ｑ中，在邻域点都判断完成后，删除当前种子点，在Ｑ中重新选择新的种子点重复上述步骤，直到Ｑ中序列为空，一个区域生长完

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