PCL 基于颜色的区域生长分割【2024最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 c++ 3d 开发语言
于 2020-07-25 21:40:04 首次发布
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本文介绍了基于颜色的PCL区域生长分割算法，它适用于室内场景分割，特别是复杂环境。通过颜色代替法线，避免了点云规模限制，并采用合并算法控制过分割和欠分割。算法包括分割和合并两个步骤，结合代码实现和结果展示，阐述了其在实际应用中的效果。

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2020年7月25日。抄袭狗把自己当个狗。

博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年10月19日。代码更新至PCL1.14.1版本。

一、算法原理

1、原理概述

  该算法与区域生长算法一样，是基于同一策略之上的，与区域生长相比，该算法主要有两处不同：第一，该算法用颜色代替了法线，去掉了点云规模上 限的限制。可以认为，同一个颜色且挨得近，是一类的可能性很大，不需要上限来限制。所以这种方式比较适合用于室内场景分割，尤其是复杂室内场景，颜色分割可以轻松的将连续的场景点云变成不同的物体。哪怕是高低不平的地面，没法用采样一致分割器抽掉，颜色分割算法同样能完成分割任务。第二，利用合并算法来控制过分割或欠分割。分割过程中，若两个相邻聚类的平均颜色相差较少，则将这两个聚类合并。然后进行第二步合并，在此步骤

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1.基于颜色的区域生长分割与区域生长分割相似，但有两个不同之处：第一该算法用颜色代替了法线测试。第二利用合并算法控制分割或欠分割。分割过程中，若两个相邻聚类的平均颜色相差较少，则将这两个聚类合并。然后进行第二步合并，在此步骤中检查每一个聚类所包含的点的数量，如果这个数量小于用户定义的值，则当前这个聚类与其最近邻聚类合并在一起。 2.代码 在这里插入代码片 ...
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