PCL 最小图割分割【2024最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 算法 人工智能 开发语言 3d c++
于 2020-07-26 10:32:10 首次发布
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本文介绍了PCL库中的最小图割分割算法，用于三维点云数据的分割。首先，通过建立图并计算点之间的平滑成本和数据成本进行建模。接着，基于Aleksey Golovinskiy的方法，通过K-最近邻图和前景/背景约束寻找最小割，从而分割前景和背景点。算法分为五步，包括输入点云数据、构建最近邻图、设定前景半径、添加前景约束和输出结果。最后，提到了相关参考文献及代码实现和结果展示。

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最小图割

在这里插入图片描述

本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2020年7月26日。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的抄袭狗。

博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年9月1日。代码在PCL1.14.1中测试通过。

一、算法原理

1、理论基础

该算法的思想如下：

  1. 建图：对于给定的点云，算法将包含点云中每一个点的图构造为一组普通顶点和另外两个称为源点和汇点的顶点。与该点对应的图的每个普通顶点都与源点和汇点相连接形成边。除此之外，每个普通顶点都有边缘，将对应的点与其最近的邻居连接起来。
  2. 算法为每条边缘分配权重。有三种不同的重量：
    首先，它将权重分配到云点之间的边缘。这个权重称为平滑成本，由公式计算：
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PCL 点云最小图割（前景、背景点云提取）
weixin_43896283的博客
07-02 456
最小图割算法：是一种基于图论的对象分割方法，主要用于点云数据的处理和分析。该算法将点云数据表示为一个图结构，其中点云中的点作为图的节点，点之间的关系作为图的边，并通过最小化特定边的权重之和来分割点云数据。该算法旨在将输入的点云数据分割为两部分：前景点云（目标物体）和背景点云（剩余部分）。
基于最小图分割
twnkie的博客
10-27 359
最小图割分割算法（Min-Cut Segmentation）是一种基于图理论的图像和点云分割算法。它将图像或点云表示为一个加权图，通过求解图的最小割（Min-Cut），将图分割成不同的部分。最小图割分割算法在点云处理库（PCL，Point Cloud Library）中也得到了应用。
PCL——点云分割（最小图分割）
cbb8234078009的博客
06-20 3108
最小图分割 参考文章：pcl最小图割（pcl::MinCutSegmentation)算法 此类方法把图像分割问题与图的最小割（min cut）问题相关联。 （1）首先用一个无向图G=<V，E>表示要分割的图像，V和E分别是顶点（vertex）和边（edge）的集合。 （2）此处的Graph和普通的Graph稍有不同。普通的图分为有向图和无向图；由顶点和边构成，如果边的有方向的，这样的图被则称为有向图，否则为无向图，且边是有权值的，不同的边可以有不同的权值，分别代表不同的物理意义。 （3）而G
3D点云--分割算法详解（Segmentation）
最新发布
weixin_45590420的博客
06-20 918
3D点云分割是理解场景结构的关键任务，主要分为语义分割、实例分割和部件分割三类。传统方法包括基于区域生长的平面分割（适用于平面检测）和欧式聚类分割（用于物体级分割）。深度学习方法中，PointNet通过逐点特征提取实现语义分割，但缺乏局部上下文；PointNet++通过层次化采样改进局部特征；PointCNN则利用χ-Transform实现高效卷积。实例分割方面，3D-BoNet直接预测实例框和掩码，而PointRCNN采用两阶段方法。部件分割则可通过DGCNN的动态图卷积捕捉局部几何特征。这些方法在代码实
图像分割之最小割与最大流算法
LogM的博客
06-13 9506
博客搬家，图片可能显示不正常，请访问：https://imlogm.github.io/%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%A4%84%E7%90%86/mincut-maxflow/ 摘要：图像分割中”Graph Cut”、”Grab Cut”等方法都有使用到最小割算法。网上资料介绍了Graph cut和Grab cut中图的构建方法，但对最小割的求解一笔带过。所以萌生了写一篇介绍...
Image-Seg:使用图最小切割方法进行图像分割
07-04
图像分割 使用图形最小切割方法的图像分割在这个项目中，我们实现了本质上是交互式的多图像分割。 如果图像分割涉及用户的反馈，则称其为交互式图像分割。 在这个项目中，我们研究了 Boykov 和 Jolly 提出的一种解决交互式图像分割问题的特殊方法。 Boykov-Jolly 引入了图切割技术来实现将图像分成两部分的目标，他们称之为“对象”和“背景”。 特别是，交互式分割的问题被简化为寻找图最小割的问题，然后使用 Boykov 和 Kolmogorov 的最大流算法解决这个问题。 我们实现了 Boykov-Jolly 方法并针对各种测试用例分析其性能。 提出了一种提高算法效率的优化方法，并将其纳入我们的实现中。 我们给出了两种方法来扩展方法来实现图像分割，其中分区的数量可以超过两个。 还提供了这些方法之一的实现以及结果。
点云库PCL学习——点云分割之最小图割
zzh_AI的博客
07-16 1651
原理：将一幅图像中所用点之间的联系分为两种类型。n-links（各个像素点之间联系）和 t-links（各像素点与外部终端顶点的链接）。 每个连接之间有权重，根据权重大小来判断如何分割。这个最小割把图的顶点划分为两个不相交的子集S和T，这两个子集就对应于图像的前景像素集合背景像素集。 n-links具有潜在将相邻类似像素分类在一起且相邻差异较大的像素分割开的能力。 t-links具有潜...
PCL体素滤波器【2024最新版】
点云侠的博客
06-08 39万+
PCL实现的VoxelGrid类和ApproximateVoxelGrid体素滤波，详细记录。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月16日。
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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01-18 61万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年8月18日。
PCL RANSAC拟合球体【2024最新版】
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08-10 3967
使用RANSAC拟合空间球体的C++实现。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月20日。
PCL 使用CPC算法进行点云分割【2025最新版】
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07-01 3001
CPC方法是Constrained Planar Cuts缩写，与LCCP方法不同，此方法能够将物体分成有意义的块：比如人的肢体等。CPC方法可作为AI的前处理并且不需要额外训练，自底向上地将点云分割成有明确意义部分。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。
PCL最小分割练习用点云文件
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该文件是用于点云分割中最小分割算法中的典型案例的PCD文件。
PCL 点云切片
点云侠的博客
11-10 6069
点云切片的C++代码实现
PCL：实现点云切片（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-13 466
PCL：实现点云切片（附完整源码）
PCL 点云沿坐标轴进行等距切片【2024最新版】
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沿坐标轴方向对点云数据进行等距离切片的PCL普通代码以及多线程并行加速代码实现。博客长期更新，本文最近更新时间为：2024年11月20日。
PCL点云（平面点云）分割：Plane Model Segmentation
AmbitiousRuralDog的博客
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背景：pcl官方教程：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php#planar-segmentation注：这个算法并不是真正意义上的分割算法，因为它只能分割出平面的点云。这种情况和PCL地面点云分割算法：Progressive Morphological Filter很像，后者只能分割出地面...
PCL中的点云分割算法
qq_29462849的博客
12-20 5626
介绍 点云分割算法是点云处理中非常重要的一部分内容，扫描出来的点云往往是整幅场景，没有办法对其直接处理，这个时候就需要一些点云分割算法。 PCL是一个强大的库，已经帮我们封装好了许多分割算法，像平面模型、圆柱模型、立方体等一些规则模型的分割，和基于聚类方法的非规则模型的分割。 下面来具体介绍下PCL中主要的点云分割算法。 1、规则物体的模型分割 这种分割算法主要针对规则物体，比如球、圆柱、平面、立...
【PCL】Segmentation 模块—— 基于图割算法的点云分割（Min-Cut Based Segmentation）
old_power的博客
01-22 455
PCL（Point Cloud Library）中的 **Min-Cut Based Segmentation** 是一种基于图割（Graph Cut）算法的点云分割方法，用于将点云数据分割为前景和背景。该方法通过构建图模型，利用最小割（Min-Cut）算法找到最优分割边界。
PCL 点云分割 基于LCCP算法的分割
纵马踏花向自由
11-12 350
本篇博客介绍如何使用PCL库中的LCCP（Locally Convex Connected Patches）算法对点云数据进行分割。LCCP算法是一种基于超体素（Supervoxel）的分割方法，它通过检测点云中局部区域的凹凸特征，将点云分割成多个语义上相连的区域。本文将从超体素分割的原理与实现开始，逐步讲解LCCP分割的流程，并提供完整的代码实现。
PCL 最小图割的分割
12-27
对于具体的应用场景而言，当采用PCL进行基于最小图割的点云分割时，通常需要经历几个重要的环节： #### 数据预处理 ```cpp // 加载点云文件到PointCloud对象中 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl...
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