PCL 根据时间索引提取扫描线【2025最新版】

本文由CSDN点云侠原创，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年6月2日，代码更新至PCL1.14.1版本。

一、算法原理

1、扫描线提取

  目前车载LiDAR系统采用的激光扫描仪主要是线性扫描，获得的扫描点在目标上按扫描线排列。城市环境或道路环境中顶部多为天空，车载激光扫描系统获取的数据整体呈带状非封闭分布。而车载激光扫描仪多采用360度视场角的全景扫描，如图1a，车载激光扫描系统记录的点按激光脚点返回顺序排列。在同一扫描线中，系统记录的连续激光脚点的扫描角度差值为固定值（一般为激光扫描仪的角度分辨率。在一个完整的扫描周期中，若扫描视场角为顶部天空，会出现无激光脚点返回的情况。此时当前扫描线的最后一个点 p t i p_{ti}