PCL 随机采样【2025最新版】

已于 2025-07-07 09:10:49 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 数据可视化 开发语言 计算机视觉 人工智能 c++ 3d
于 2020-11-11 17:12:44 首次发布
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本文介绍了PCL库中的随机采样算法，基于Faster Methods for Random Sampling原理，通过pcl::RandomSample类进行实现。文章包括算法原理、代码实现和结果展示，展示了在CloudCompare软件中的应用。

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年7月7日。

一、算法原理

1、实现过程

  随机法点云降采样(Random downsampling)是通过生成随机数种子对点云索引序号进行筛选从而获得精简点云的非确定性方法。随机法降采样是点云降采样中最简单、最快速的方法，但在点云去噪方法中也是存在问题最多的方法，由于该算法不是按照空间拓扑关系进行点云降采样，采样后数据在空间上容易产生密度分布不均的效果。
  随机降采样通过采样率作为阈值控制点云的采样效率。设原始输入点云数量为 N + 1 N +1

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第21章：PCL RandomSampling 随机采样滤波器
yumeiguo的博客
04-25 37
RandomSampling（随机采样）是 PCL 中最简单的一种点云滤波算法。它通过从原始点云中随机抽取固定数量的点，快速实现点云下采样，用于：可视化优化；加快大点云处理速度；快速预览点云形状；测试算法效果时用作小样本数据；优点缺点实现简单，运行速度极快抽样结果不稳定，结构可能丢失适用于数据预览、算法测试不适合正式建模或几何保持应用可通过设定种子保证结果可复现对于密集场景效果不如体素或均匀采样。
PCL 点密度体素网格化降采样
最新发布
点云侠的博客
06-05 434
由于原始点云的数据存在高密度区域和低密度区域，如果直接采用固定尺度的三维网格划分容易产生大量无意义的空网格，可以在传统体素滤波器的基础上加入基于点密度的滤波。
PCL随机采样滤波（random_sample）
xhm01291212的博客
08-01 532
在点云中一定数量的点云点，作为抽稀后的点。（1）随机选取点云中一定数量的点云点，作为抽稀后的结果点云。
PCL 随机采样：优化点云处理的关键技术
TechCraze的博客
08-15 368
其中，随机采样是一种常用的技术，可用于对大规模点云进行降采样和子采样。随机采样通过从输入的点云中随机选择一部分点来创建输出的采样点云。这样可以在保留原始数据结构的同时，减少点的数量，从而加快后续处理的速度。总结起来，PCL 中的随机采样算法可以通过设置采样率或目标点数，对输入的点云进行降采样。通过本文的介绍，我们了解了 PCL 中随机采样的原理和用法，并给出了相应的源代码。该类提供了一系列函数，可以根据用户定义的采样率或目标点数，对输入点云进行随机采样。中随机采样得到的指定数量的点。中随机采样得到的点。
PCL：RandomSample ❤️ 随机下采样
孙悟空
09-25 2611
本文介绍了PCL中随机下采样的实现方法。
PCL：随机下采样
m0_71596228的博客
04-20 250
随机下采样（Random Sampling）是点云处理中常用的一种技术，用于减少点云数据量以提高处理效率或降低计算复杂度。该技术通过随机选择点云中的部分点来创建一个子集，从而实现数据的降采样。应用场景：在点云数据较大时，为了减小数据体积和加快处理速度，可以使用随机下采样来减少数据量。在某些应用中，对点云数据进行全面处理可能会导致计算量过大，随机下采样可以用来降低数据量，从而提高处理速度。在一些特征提取任务中，如表面曲率估计等，可以先对点云进行随机下采样，然后再提取特征，以降低计算复杂度。
PCL点云上采样（固定输出点数）： Random Sample
AmbitiousRuralDog的博客
05-21 9606
背景：这个算法，pcl官方没有指导教程。注：一些场景中，需要点云集里的点云的点数量恒定。那么我们就需要点云下采样。pcl 的voxel grid filter能下采样，但不能保证输出点的数量恒定，而Random Sample能。我自己也动手写了一个类似的算法，点击打开链接。1. 代码：#include <pcl/filters/random_sample.h> #include &lt...
PCL：实现随机采样（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-06 223
PCL：实现随机采样（附完整源码）
PCL 点云按比率随机采样
点云侠的博客
06-23 920
点云按比率随机采样
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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点云侠的博客
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PCL 均匀采样【2025最新版】
点云侠的博客
07-06 41万+
根据输入点云数据创建一个微小的三维立方体集合，然后计算每个三维立方体的重心；由于该重心点不一定是原始点云中的点，直接用该点来表示立方体内所有的点会丢失原始点云的细小特征；所以使用k最近邻搜索寻找距离重心点最近的原始点来代替重心点。
PCL体素滤波器【2024最新版】
点云侠的博客
06-08 39万+
PCL实现的VoxelGrid类和ApproximateVoxelGrid体素滤波，详细记录。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月16日。
Open3D 点云随机采样到固定点数（python详细过程版）【2025最新版】
点云侠的博客
08-07 3550
输入采样点的个数，将点云下采样至指定个数的python代码过程实现。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月11日。
PCL 随机下采样
纵马踏花向自由
09-23 1005
随机下采样 是一种常用的点云降采样技术，通过随机选择点云中的一部分点来减少点的数量，从而加快后续处理的速度。此方法简单易用，适用于数据量大但不需要保留所有细节的场景。
pcl源码分析之随机采样一致性直线拟合
weixin_39425383的博客
09-05 691
直线拟合是点云处理的常用方法之一，这里将pcl里随机采样一致性直线拟合的源码分析一下，加深对原理以及代码的理解。总结了一下pcl里随机采样一致性直线拟合的源码和原理，后续有新的发现再更新。
PCL点云处理之计算点在平面上的投影点坐标（二十四）
weixin_44329757的博客
10-26 733
计算点到平面的距离
PCL点云学习：随机采样致性算法及测试代码
YadxFix的博客
09-29 175
点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是一个开源的、跨平台的点云处理框架，提供了丰富的点云处理算法和工具。本文将介绍使用PCL进行点云随机采样致性算法实现，并提供相应的测试代码。随机采样一致性算法是一种常用的点云配准和模型参数估计算法，具有强大的鲁棒性和适应性。通过合理地设置参数和阈值，能够有效地处理含有噪声和异常值的点云数据，为点云处理任务提供了一种可靠的解决方案。通过学习和应用PCL库中的随机采样一致性算法，可以更好地掌握点云数据的处理和分析技术。输出结果包括内点数量及内点索引。
PCL 点云模型的采样方法
.
08-09 292
本文介绍了基于PCL库的点云模型采样方法，并给出了随机采样、均匀采样和体素采样的源代码示例。希望读者通过本文的介绍和示例代码，能够理解并灵活运用点云模型的采样方法，提升在点云处理领域的应用水平。随机采样是最简单的点云采样方法之一，它从点云中随机选择一定数量的点作为采样结果。这种方法的优点是简单直接，适用于快速获取点云的子集。通过以上三种常用的点云模型采样方法，可以灵活地对点云数据进行处理，从而满足不同应用场景的需求。点云模型的采样可以通过不同的策略进行，常用的包括随机采样、均匀采样和体素采样等。
随机下采样一
twnkie的博客
10-20 262
的主要功能是从一个给定的点云数据集中随机选择指定数量的点。数据下采样：当处理大型点云数据时，为了减少计算复杂度，可以通过随机采样来减少点的数量。随机点选择：在某些算法中，需要随机选择点作为起始点或参考点，这时就非常有用。数据集划分：在训练机器学习模型时，可能需要将数据集划分为训练集和测试集，随机采样可以帮助实现这一点。
pcl随机采样
03-12
嗯，用户问的是如何在PCL库中实现随机采样的点云数据。首先，我需要回忆一下PCL的相关知识。PCL（Point Cloud Library）是一个处理点云的开源库，里面有很多模块，比如滤波、特征提取、配准等等。随机采样应该属于下...
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