PCL Trimmed ICP实现点云精配准【2025最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 c++ 开发语言 3d
于 2020-12-14 20:57:13 首次发布
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Trimmed ICP是一种改进的迭代最近点算法，适用于点云配准问题。它通过设定最小保证率σ来处理点对匹配，避免了传统ICP的局部最小值问题。在确保算法收敛性的同时，该算法在初始旋转角度较大的情况下也能获得良好的配准效果。通过多次运行和调整σ值，可以选择最佳配准结果。参考文献包括Chetverikov等人的国际会议论文和李鑫等人的期刊文章。

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《PCL多线程加速处理》-配准-trimmedICP
阁楼
12-15 716
《PCL多线程加速处理》-配准-trimmedICP
matlab 点云精配准(3)——Trimmed ICP
点云侠的博客
08-20 1453
matlab内置函数实现的Trimmed ICP
PCD格式、Trimmed ICP实现、旋转矩阵四元数欧拉角
weixin_41541150的博客
12-12 1889
1.pcd文件的头文件与点云坐标信息提取 pcd中有固定头文件： ·VERSION：指定pcd文件版本 ·FIELDS：指定每个点云可以有的维度和字段名字（FIELDS x y z rgb） ·SIZE：用字节数指定每一个维度的大小 ·TYPE：用一个字符指定每一个维度的类型 ·COUNT：指定每个维度包含的元素数目 ·WIDTH：用点的数目表示点云数据集的宽度（无序点云则为点云中点...
PointCloudLib Trimmed ICP精确配准实现 C++版本
linux_huangyu的博客
07-22 191
PCL（Point Cloud Library）中的trimmed ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法是一种用于点云配准的改进方法。传统的ICP算法在点云配准时，容易受到离群点或噪声的干扰，导致配准结果不准确。trimmed ICP算法通过剔除与估计模型之间距离较大的点（即离群点），来减少这些点对配准结果的影响，从而提高配准的精确性。一、算法原理。
基于PCL的修剪ICP算法：实现点云配准的精确性提升
LdjyHtml的博客
09-20 651
点云配准是计算机视觉和机器人领域中的重要任务，它用于将多个点云数据集对齐以获得一个整体一致的模型。然而，传统的ICP算法在存在离群点或噪声的情况下容易受到干扰，导致配准结果不准确。为了解决这个问题，我们介绍了一种改进的ICP算法，称为修剪ICP（Trimmed ICP），它通过剔除离群点来提高点云配准的精确性。通过使用PCL库中的修剪ICP算法，我们可以轻松实现点云配准的精确性提升。修剪ICP算法的核心思想是通过剔除与估计的模型之间距离较大的点，减少离群点的影响。最后，我们打印出配准结果。
点云配准算法——修剪后的ICP
MrybHtml的博客
09-27 407
ICP算法是一种经典的点云配准算法，它通过迭代优化的方式不断更新点云的变换矩阵，使得两个点云之间的平均距离最小化。然而，传统的ICP算法对噪声和局外点比较敏感，在存在噪声和离群点的情况下，配准结果可能会受到较大的影响。修剪后的ICP（Trimmed ICP）是一种改进的ICP算法，它在传统的ICP算法基础上引入了修剪机制，以提高配准的鲁棒性和准确性。修剪机制的基本思想是在每一次迭代中，根据点云之间的距离，筛选出最匹配的一部分点云进行配准，剔除不匹配的点云。分别表示待配准的源点云和目标点云，
PCL 自动计算重叠率的Trimmed-ICP实现点云精配准
最新发布
点云侠的博客
04-15 780
PCL自带的Trimmed-ICP算法需要手动设置重叠率，本文对算法进行改进实现自动计算重叠率。
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
热门推荐
点云侠的博客
01-18 61万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年8月18日。
PCL Trimed-ICP算法实现点云精配准
m0_51204289的博客
11-04 867
摘要：本文介绍了一种改进的Trimmed ICP算法，用于噪声点云数据的高精度配准。通过C++实现并集成PCL库，算法在保留ICP核心思想的同时，引入内点比例参数优化配准过程。实验采用两帧点云数据，对比标准ICP与Trimmed ICP效果，结果显示Trimmed ICP在噪声环境下表现更优。文中提供了完整的代码实现，包括点云加载、配准参数设置、变换矩阵计算及可视化模块，并附有配准结果示意图展示算法性能。
【C++PCL】点云处理Trimmed_ICP配准
weixin_45196569的博客
06-07 757
对于源点云P中点的个数不等目标点云Q点个数的两个点集，源点云中的一些点在目标点集中可能没有对应关系。假设可以配对的数据点的最小保证率为σ，那么,可以配对的数据点数量为Npo=σN当σ=1时就是ICP。(1)对于P的每个点，找出Q中最近的点，并计算各个点对之间的距离di²；(2)按升序排列，选择前Npo个点对并计算它们的和sum'；(3)满足约束条件（与ICP相同）则退出，否则令sum=sum'并继续；(4)为选定的Npo对对应点对计算最小化sum'的最佳变换(R,T)；(5)进行变换并循环。
pcl tricp ndt 4pcs点云配准
02-21
基于pcl 的tricp ndt 4pcs点云配准
PCL点云处理之不完全重叠点云配准Tricp方法（一百一十一）
weixin_44329757的博客
03-18 1824
很多时候参与配准的两片点云并不是完全相同的，只有部分重叠，此时传统ICP算法可能不行，而Tricp方法(trimmedl icp)可以解决点云配准中重叠率较低的问题。当然作为一种精配准方法，最好能提供较好的初始位置，即先通过其他的粗配准方法将两片点云先调整到一个位置比较靠近，方向大致相同的状态。
计算两个点云的重叠度及源代码
CodeNexus的博客
08-17 1013
接下来，对于cloud2中的每个点，我们通过最近邻搜索找到其在cloud1中的最近邻点，并计算其与最近邻点之间的距离。最后，根据累加的重叠距离和总点数，计算出两个点云之间的重叠度。Hausdorff距离是两个点云之间所有点对之间的最大距离，即每个点到最近邻点的距离的最大值。同时，通过合理的阈值设置，我们可以灵活控制重叠度的计算，适应不同的应用场景和需求。通过计算两个点云之间的重叠度，可以评估它们之间的相似性和匹配程度，为后续的数据处理和分析提供基础。以上就是计算两个点云之间重叠度的方法和相应的源代码。
Open3D点云配准的准确性和重叠度计算方法
.
03-30 992
Open3D点云配准的准确性和重叠度计算方法随着三维感知技术的快速发展，点云配准作为其中的一个重要研究领域，一直受到广泛关注。而Open3D是当前较为流行的一个点云处理库，支持点云的IO、滤波、分割、配准以及三维可视化等操作，其配准功能得到了广泛应用。本文将介绍如何使用Open3D计算点云配准的精度和重叠度。
trimmed ICP及其在PCL代码解析与使用
xinxiangwangzhi_的博客
05-08 2389
文章目录1 基本原理2trimmed ICP在pcl中的实现3PCL中trimmedICP的使用 1 基本原理 定义data set（source set，待配准数据）： P={pi}1Np\mathcal{P}=\left\{\mathbf{p}_{i}\right\}_{1}^{N_{p}}P={pi​}1Np​​ 点云数量为NpN_pNp​ 定义 model set (target set，基准数据)： M={mi}1Nm \mathcal{M}=\left\{\mathbf{m}_{i}\right
点云配准算法
人无远虑，必有近忧
12-08 1万+
点云配准（Point Cloud Registration）算法指的是输入两幅点云 Ps (source) 和 Pt (target)，输出一个变换T（即旋转R和平移t）使得 T(Ps)和Pt的重合程度尽可能高。常用的有NDT、ICP。本文主要介绍ICP（Iterative Closest Point）算法及其各种变体。 点云配准首先要知道两组点云的匹配关系，对于视觉三维点来说，可以通过视觉特征匹配来获取，对于雷达点云，可以通过最近邻匹配来获取，关于匹配本文不深入介绍。 知道点云的匹配关系后，通过粗配准
点云的配准算法‌
weixin_41150257的博客
11-23 778
点云的配准算法是将多个点云数据集对齐以便进行后续分析和处理的关键技术。
trimmed ICP运行出现“aux”、“transform“的error
Boruson的博客
03-26 644
trimmed ICP bug）问题解决办法 问题 在学习PCL trimmed ICP，调试运行程序出现 “aux”:不是类或命名空间名称 “transform":找不到标识符 两个错误，经过网络查询，这是因为PCL1.10以下都会出现的问题，PCL1.10版已被修改此问题。 解决办法 在程序中添加头文件#include <pcl/recognition/ransac_based/auxiliary.h>即可解决。 参考资源. ...
FPFH+ICP算法在PCL 1.9下实现点云精确配准
综上所述，通过这些知识点，我们能够了解到PCL库中FPFH和ICP算法的使用，以及它们如何协同工作来实现高精度的点云配准。编程人员可以通过编写和调用相应的函数和类来在PCL版本1.9环境下完成这项任务，并利用提供的...
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