PCL 法线空间采样【2024最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 机器学习 计算机视觉 深度学习 人工智能
于 2021-01-22 10:07:59 首次发布
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本文介绍了PCL中的法线空间采样算法，旨在在点云处理中保持地物特征。法线空间采样通过对点云的法向量信息进行bin划分并在每个bin中均匀采样，确保在地物特征显著变化的区域保留更多点。相较于随机抽样，这种方法在特定场景下能更好地保持对齐的鲁棒性。文章详细阐述了算法原理，包括实现流程、函数解析，并引用了相关文献。

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法线空间采样

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2021年01月22日。抄袭狗抄哪一篇进自己的付费专栏，我就哪一篇永久免费开放。

博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月4日。代码在PCL1.14.1中测试通过

一、算法原理

1、原理简介

  NormalSpaceSampling即：法线空间采样，它在法向量空间内均匀随机抽样，使所选点之间的法线分布尽可能大，结果表现为地物特征变化大的地方剩余点较多，变化小的地方剩余点稀少，可有效保持地物特征。
  这种策略的动机是观察到，对于某些场景(如“

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PCL 法线空间采样
纵马踏花向自由
09-30 653
法线空间采样 是一种基于点云法线信息的降采样方法，通过考虑点云表面的法线方向来选择代表性点。这种方法可以有效保持点云的几何形状和表面特征，特别适用于形状复杂的点云。
Open3D (C++) 法线空间采样
点云侠的博客
09-27 403
本文是在充分了解[PCL库中法线空间采样算法原理以及源码的基础上，使用C++版本Open3D进行的详细过程版代码复现。
点云法线空间采样NNS
weixin_42783619的博客
05-17 385
点云法线空间采样NNS 参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/352641323
法线空间采样
twnkie的博客
10-20 470
算法，即法线空间采样，是一种在法向量空间内均匀随机抽样的方法。该算法旨在保持地物特征，通过确保在地物特征显著变化的区域保留更多点，而在变化小的区域减少点的数量，从而实现点云的降采样。
PCL法向量空间下采样滤波（normal_space）
xhm01291212的博客
07-31 1278
对于原始点云，通过其点云法向量进行下采样，在，在。（1）计算点云的空间法向量。（2）依次，以此近似判断每个点的曲率。曲率大的地方判断为边缘点，曲率小的地方判断为内部点。（3）对于曲率大的地方（），下采样量级小（曲率小的地方（），下采样量级大（以此达到的目的。（4）输出结果点云。以下图为例：红色即为法向量变化小的点云块，他们的曲率变化小，那么抽稀阈值大，抽稀过后较稀疏。绿色即为法向量变化大的点云块，他们的曲率变化大，那么抽稀阈值小，抽稀过后较稠密。
pcl里面的法线估计
海贼王
04-08 2万+
法线估计是一个很重要的特征，常常在被使用在很多计算机视觉的应用里面，比如可以用来推出光源的位置，通过阴影与其他视觉影响。 给一个几何表面，去推断给定点的法线方向，即垂直向量的方向往往是不容易的。然而，在我们获取物体表面的点云数据后，有两大选择: 1.从已获取的点云数据集中得到潜在表面，并用表面网格化技术，来计算网格的表面法线。 2.使用近似值来推断点云数据集的表面法线。 尽管有很多法线估计
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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点云侠的博客
01-18 61万+
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PCL 条件滤波器——基于曲率的下采样【2024最新版】
点云侠的博客
04-24 3974
基于曲率条件实现点云下采样的实现方法，博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月25日。
PCL 计算点云法向量并显示【2025最新版】
点云侠的博客
04-16 32万+
PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。
PCL 索引空间采样（非均匀体素采样）【2024最新版】
点云侠的博客
04-07 34万+
索引空间采样，本文由CSDN点云侠原创，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月6日。
PCL 点云法线估计与显示
07-19
PCL随机创建点云并计算法线的程序，在VS2010中编译。 也可在windows命令行中直接运行debug中的exe文件： Usage: pcl_visualizer_demo [options] Options: ------------------------------------------- -h this help -s Simple visualisation example -r RGB colour visualisation example -c Custom colour visualisation exampl -n Normals visualisation example -a Shapes visualisation example -v Viewports example -i Interaction Customization example
CloudCompare&PCL 法向量空间采样（NSS）
dayuhaitang1的博客
07-23 965
CloudCompare&PCL 法向量空间采样（NSS）
PCL--法线估计
deeplan_1994的博客
07-09 814
        描述表面几何形状的一个重要问题是首先在坐标系中推断其方向，即估计其法线。    曲面法线是曲面的重要属性，在许多领域（如计算机图形应用程序）中大量使用，以应用生成阴影和其他视觉效果的正确光源1。以下代码段将估算输入数据集中所有点的一组曲面法线。#include <pcl / point_types.h> #include <pcl / features / nor...
PCL计算点云的法线
qq_29462849的博客
12-19 3614
源代码 #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/integral_image_normal.h> //法线估计类头文件 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/p...
PCL 法线估计与点云数据处理
CwzCode的博客
09-25 149
在点云处理中，法线向量是描述表面几何形状的重要属性。PCL提供了几种方法来估计法线向量，其中最常用且较为高效的方法是基于最小二乘（Least Squares）平面拟合技术的法线估计算法。本文将介绍PCL中的法线估计方法，并给出相应的源代码实例。本文介绍了PCL中法线估计的基本原理和使用方法，并通过示例代码展示了如何使用PCL库进行法线估计。希望读者能够通过本文对PCL法线定向有一定的了解，并能够在实际应用中运用相关知识进行点云数据处理。然后，设置输入点云数据，并指定法线估计的搜索半径。
PCL 法线定向
点云侠的博客
02-02 2593
几种法线定向方法的PCL代码实现。
PCL入门<三>平面的法线
念去去的博客
10-16 9295
介绍PCL法线的求法
PCL之法线计算
zhaoxr233的博客
06-14 1836
计算点云的法线，显示～ // comnormal.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。 // #include "stdafx.h" #include <iostream> #include <string> #include <sstream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/...
PCL：实现法线定向（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-12 267
PCL：实现法线定向（附完整源码）
点云法线方向一致性计算pcl
最新发布
03-26
好的，我现在需要帮助用户解决使用PCL库进行点云法线方向一致性计算的问题。首先，我得回顾一下用户的具体需求和提供的引用内容。用户提到想用PCL实现法线方向的一致性，并且参考了引用1和2，其中引用2提到了两种...
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