PCL 改进体素滤波【2024最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 算法 c++ 开发语言 3d
于 2021-02-01 21:01:49 首次发布
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PCL的VoxelGrid类通过创建三维体素栅格并使用重心来近似表示体素，可能导致点云特征丢失。文章提出用距离重心最近的点替换体素中心以提高精度，引用了陶四杰和白瑞林的研究，并提供了代码实现。

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。博客长期更新，本文最近更新时间为：2024年10月28日。

一、改进简介

  PCL的VoxelGrid类是通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，用每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中的其他点， 这样该体素内所有点都用一个重心点来最终表示，该重心点不一定就是原始点云中的点，有失原始点云的细小特征。用原始点云数据中距离体素重心点最近的点代替体素中心点，可提高点云数据的表达精确性。

参考文献

[1]陶四杰,白瑞林.一种基于降采样后关键点优化的点云配准方法[J].计算机应用研究,2021,38(03):904-907.

二、代码实现

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