Eigen——几何模块的使用方法【2024最新版】

已于 2024-12-03 21:38:20 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 线性代数 算法 计算机视觉 人工智能 开发语言 3d
于 2021-02-03 16:07:08 首次发布
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本文介绍了Eigen库在计算机视觉和3D几何中的应用，详细讲解了旋转矩阵、旋转向量、四元数、平移向量和变换矩阵等表示方法，并提供了代码实现示例，适合于线性代数、算法和开发的实践者学习。

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。爬虫自重，把自己当个人。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年12月3日。

一、算法原理

   空间变换模块的理论知识讲解可参考：多传感器融合定位理论基础（五）：惯性导航解算

二、常用表示

1、旋转矩阵（3X3）：Eigen::Matrix3d
2、旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd
旋转向量也就是所谓的轴角，定义如下：
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3、四元数（4X1）:Eigen::Qu

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请注意，旋转顺序为Z-Y-X，即首先进行Z轴旋转，然后进行Y轴旋转，最后进行X轴旋转。这是因为大多数计算机图形库（包括Eigen）通常采用右手坐标系，且使用欧拉角表示旋转时，旋转顺序通常为Z-Y-X。具体的旋转顺序可能因应用而异，但是一旦选择了一种旋转顺序，就必须始终如一地使用它。这个旋转矩阵描述了一个从原始坐标系（在这种情况下，为旋转之前的坐标系）到旋转后坐标系的变换。表示在X轴上旋转1.57弧度（约等于90度），在Y轴和Z轴上不旋转。函数中，首先创建了一个表示在三个轴（X，Y，Z）上的旋转角度的。
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Eigen——四元数的应用【2024最新版】
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Eigen线性代数库学习大全
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Eigen——几何模块的使用方法 常用表示： 1、旋转矩阵（3X3）：Eigen::Matrix3d 2、旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd 旋转向量也就是所谓的轴角，定义如下： 3、四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond 4、平移向量（3X1）:Eigen::Vector3d 5、变换矩阵（4X4）:Eigen::Isometry3d 6、绕该轴逆时针旋转angle(rad)：AngleAxis（angle, axis）angle(rad)表示旋转角度默认为：弧度制 7
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Eigen中的基本函数Eigen中矩阵的定义#include <Eigen/Dense> // 基本函数只需要包含这个头文件 Matrix<double, 3, 3> A; // 固定了行数和列数的矩阵和Matrix3d一致. Matrix<double, 3, Dynamic> B; // 固定行数. Matri
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