PCL 八叉树的应用——点云压缩【2024最新版】

一、点云压缩

  点云由庞大的数据集组成，这些数据集通过距离 颜色 法线 等附加信息来描述空间的三维点。此外，点云还能以非常高的速率被创建出来，因此需要占用相当大的存储资源，一旦点云需要存储或者通过速率受限制的通信信道进行传输，提供针对这种数据的压缩方法就变得十分有用。PCL 提供了点云的压缩功能，它允许编码压缩所有类型的点云，包括“无序”点云，它具有无参考点和变化的点尺寸、分辨率、分布密度、和点顺序等结构特征。而且，底层的八叉树数据结构允许从几个输入源高效地合并点云数据。

二、参数设置

1、参数设置说明

   配置文件预先为点云压缩定义了参数，它们针对通过OpenNI获取器获得的点云进行了压缩的优化。

注意：解压器没有必要输入这些参数，因为它可以通过检测并适应压缩时用的参数。

2、自带参数设置

可以使用的一些压缩文件：

• LOW_RES_ONLINE_COMPRESSION_WITHOUT_COLOR：分辨率1立方厘米，压缩完之后无颜色，快速在线编码
• LOW_RES_ONLINE_COMPRESSION