Eigen(几何模块)——常用相互转换【2025最新版】

已于 2025-01-18 11:32:27 修改
阅读量10w+ 收藏 9
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 人工智能 计算机视觉 开发语言 3d c++
于 2021-02-24 15:21:16 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114023814
PCL学习 专栏收录该内容
264 篇文章 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了如何在Eigen几何模块中进行四元数、旋转矩阵和欧拉角之间的转换。详细阐述了转换原理，并提供了完整的C++代码示例。同时，还展示了转换结果和相关参考文献。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

在这里插入图片描述

本文由CSDN点云侠原创，原文链接。爬虫自重，把自己当个人。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年1月18日。

一、原理描述

1、四元数与旋转矩阵

四元数转旋转矩阵

  已知单位单位四元数 [ q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ] T [q_0,q_1,q_2,q_3]^T [

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
PCL点云处理算法汇总（C++长期更新低价精品版）
m0_51204289的博客
10-28 2192
所有内容均抄自CSDN点云侠，质量无忧，价格更低。关注我，坐等更新即可永久享受低价优质服务。欢迎收藏、关注、评论、转发，一键四连。
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
热门推荐
点云侠的博客
01-18 61万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年8月18日。
C++ 各自数据类型之间的转换
qq_43526137的博客
09-19 1164
数据类型转换 cv::mat 转 eigen
Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
最新发布
草莓奶忻的博客
07-10 726
include <Eigen/Geometry> // 包含 Quaterniond, AngleAxisd, eulerAngles 等这个头文件提供了所有所需的姿态类与函数。无论你使用的是还是AngleAxisd，都能从中调用相应的函数。方式优点缺点应用场景旋转矩阵直观、组合方便9维度、多余冗余点云旋转、渲染矩阵欧拉角可读性强、符合人类习惯万向节锁、易出 bugUI 显示、可视化参数四元数数值稳定、适合优化和插值抽象、难以理解SLAM、IMU 融合旋转向量。
SLAM学习——eigen库实现四元数与旋转矩阵的转换
cascara的博客
07-19 5196
任务 已知相机的位姿用四元数表示为q=[0.35,0.2,0.3,0.1],顺序为x,y,z,w，请编程实现： 输出四元数对应的旋转矩阵、旋转矩阵的转置，旋转矩阵的逆矩阵，旋转矩阵乘以自身的转置，验证旋转矩阵的正交性。 题目来源：从零开始一起学习SLAM | 学习SLAM到底需要学什么？－计算机视觉life 过程 ...
Eigen库：四元数转欧拉角
bl128ve900的博客
05-10 3274
一、四元数 1. 维基百科https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B8 二、欧拉角 1. 万向锁 维基百科https://zh.wikipedia.org/wiki/%E7%92%B0%E6%9E%B6%E9%8E%96%E5%AE%9A 欧拉角有两种： 静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体...
opencv与eigen类型转换
weixin_30657541的博客
12-30 551
opencv与eigen类型转换 在opencv中矩阵都是使用cv::Mat表示，但是在pcl中是使用Eigen::Matrix4d表示的，因此在矩阵计算时需要转换。 #include <opencv2/core/eigen.hpp> #include <Eigen/Core> void eigen2cv(const Eigen::Matrix<_Tp, _rows...
Eigen与数组之间的转换
qq_37087723的博客
01-30 1756
其中MapOptions标识指针是否是对齐的（Aligned），默认是Unaligned, 也就是按列对齐，如果需要按行对齐，则使用RowMajor。为了构建Map变量，我们需要其余的两个信息：一个指向元素数组的指针，Matrix/vector的尺寸。Eigen并没有为matrix提供直接的Reshape和Slicing的API，但是这些特性可以通过Map类来实现。Map对象声明后，可以通过C++的placement new语法来改变Map的数组。StrideType表示内存数组的组织方式：行列的步长。
Eigen——几何模块的使用方法【2024最新版】
点云侠的博客
02-03 35万+
本程序演示了 Eigen 几何模块的使用方法
Eigen——四元数的应用【2024最新版】
点云侠的博客
02-24 36万+
Eigen几何模块之四元数的应用。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月29日。
Eigen库 EulerAngles <-->RotationMatrix<-->Quaterniond 转换方法 欧拉角<-->旋转矩阵<-->四元数
tzm0412的专栏
02-13 1万+
#include #include #include #define PI (3.1415926535897932346f) int main(int argc, char **argv) { using ::std::cout; using ::std::endl; double yaw = PI/3,pitching = PI/4,droll = PI/6;
vins中旋转矩阵 四元数 转 欧拉角的方法
01-06
1、旋转矩阵或四元数 到 欧拉角的方法. Utility::R2ypr和.eulerAngles(2,1,0)都可以，但是单位不同！ （1）Utility::R2ypr(q_array[i – j].toRotationMatrix())          输出的是：yaw pitch roll 的vector3d向量，单位是度数，（正负180） （2）q_array[i – j].toRotationMatrix().eulerAngles(2,1,0)          输出的是：yaw pitch roll 的vector3d向量，单位是rad，（正负3.14） cout<<仅仅为了
Eigen(1)：Eigen数据类型
biter0088的博客
04-15 2063
Eigen学习，对照示例学习一些类和函数
Eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量
ClaireQi的博客
12-19 1681
一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix...
Eigen - 欧拉角、四元数、旋转矩阵 - 相互转换
DaqianC的博客
08-08 9571
欧拉角 -> 四元数: Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX()); Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY()); Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ()); ...
Eigen——常用相互转换 PCL
PixelLoom的博客
08-15 438
通过示例代码，我们展示了将Eigen矩阵转换为PCL点云数据和将PCL点云数据转换为Eigen矩阵的方法。通过以上示例代码，我们可以看到Eigen和PCL之间的相互转换操作是非常简单直观的。需要注意的是，在进行转换操作时，需要确保点云的坐标系和变换矩阵的定义是一致的，以避免出现错误的结果。首先，我们将介绍如何将Eigen的矩阵转换为PCL的点云数据类型。在本文中，我们将介绍Eigen和PCL之间常用的相互转换操作，并给出相应的源代码示例。接下来，我们将介绍如何将PCL的点云数据类型转换为Eigen的矩阵。
Eigen中转换
w1019220367的专栏
07-07 1896
欧拉角、四元数、旋转矩阵转换：头文件: Eigen/Geometry四元数：w+xi+yj+zk欧拉角到四元数： float pitch,roll,yaw; pitch = 0.1; roll = 0.2; yaw = 0.3; Eigen::Quaterniond q( Eigen::AngleAxisf(yaw, Eigen::Vector3f::UnitZ...
g2o、Eigen、Mat矩阵类型转换
陋室逢雨
06-16 5652
Se3&amp;amp;amp;amp;amp;amp;lt;-&amp;amp;amp;amp;amp;amp;gt;SE3Quat Matrix3D Rbc=toEigenMatrix3d(se3bc.R()); Vector3D tbc=toG2oVector3D(se3bc.tvec); g2o::SE3Quat Tbc=g2o::SE3Quat(Rbc, tbc); Se2-&amp;amp;amp;amp;amp;amp;gt;SE3Qua
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值