PCL 提取两片点云的重叠部分并保存【2024最新版】

已于 2024-12-15 12:42:23 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： c++ 开发语言 算法 矩阵 3d
于 2021-02-27 13:27:24 首次发布
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本文介绍了如何使用PCL库中的correspondences类来找到两片点云之间的对应点对，并详细解释了query和match成员在点云配对中的作用。接着，通过代码展示了点云配对的具体实现过程，最后呈现了提取重叠部分后的结果。

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本文由CSDN点云侠原创，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月15日，代码更新至PCL1.14.1版本。

一、 原理

pcl::correspondences类里面有query和match两个成员，分别是source和target点云上对应点对的索引。可以通过source[query]来访问source中的对应点；source[query].x,source[query].y,source[query].z来访问匹配点对中source对应点的x,y,z坐标。

二、 代码实现

#include<pcl/io/pcd_io.h>
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提取两个点云的重叠区域和非重叠区域
带你成为别人眼中的大佬！
04-01 923
在Open3D库中，可以使用estimate_normals方法为每个点云计算法线向量，并使用registration_icp方法对两个点云进行ICP配准。在进行点云配准时，很多情况下需要提取两个点云的重叠区域和非重叠区域。我们可以使用cropped_point_indices方法获取裁剪后的点云的点索引，然后使用select_by_index方法选择非重叠区域中的点云。完成配准后，我们可以使用Open3D库提供的crop_point_cloud方法将每个点云分别裁剪为重叠区域和非重叠区域。
PCL 提取两片点云的重叠部分并保存
m0_51204289的博客
11-07 861
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
3.PCL点云合并
最新发布
weixin_45672157的博客
07-17 326
【代码】3.PCL点云合并。
CloudCompare 二次开发(8)——提取点云的重叠区域
点云侠的博客
05-08 1285
使用CloudCompare与PCL联合编程实现两期点云数据重叠区域的获取
PCL :实现 提取两片点云的重叠部分并保存（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 347
PCL :实现 提取两片点云的重叠部分并保存（附完整源码）
两个点云的重叠部分查找（附open3d python 代码）
三维点云技术探索
07-28 1447
把两个点云变成2个集合set 数据类型，然后求集合的交集就行了，交集就是重叠点，非交集部分就是非重叠点。： 它计算源点云中的每个点到目标点云中最近点的距离。距离近的点就是重叠点，距离远的点就是非重叠点。
PCL点云处理之重叠区域点云获取方法一（一百一十二）
weixin_44329757的博客
03-18 1011
获取重叠区域的点云是很多算法的预处理步骤，这里介绍一种基于KD树的简单获取重叠点云方法。
PCL点云处理之一种超快速获取重叠点云的方法（一百二十一）
weixin_44329757的博客
04-05 1166
当两片点云发生实际重叠是，可以通过近邻搜索快速获取彼此位于重叠区域的公共点云，这里实现一种快速的重叠点云获取方法，经测试效率很高，复制黏贴即可使用。相关原理直接看代码，此处不再赘述。
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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PCL 提取两片点云的非重叠部分【2024最新版】
点云侠的博客
03-08 36万+
PCL 提取两片点云的非重叠部分。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月29日。
PCL 提取两片点云的非重叠部分
m0_51204289的博客
11-07 612
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
计算两个点云重叠区域的均值和标准差
ByteJolt的博客
08-15 350
在计算机视觉和三维重建等领域，点云是由多个离散的点构成的三维数据集，每个点都包含了坐标和可能的其他属性信息。当我们有两个点云，并且想要计算它们重叠的区域的统计特征时，均值和标准差是常用的指标。对于每个坐标轴(x、y、z)，我们可以遍历重叠区域的所有点，将坐标值累加起来，然后除以点的数量得到均值。在上面的代码中，我们依次遍历重叠区域的每个点，计算每个坐标轴的均值。然后，我们再次遍历重叠区域的每个点，计算与均值的差值的平方和。通过使用PCL库的功能，我们可以方便地计算两个点云重叠区域的均值和标准差。
Open3D(C++) 提取两片点云的重叠区域和非重叠区域
点云侠的博客
01-16 904
提取两片点云的重叠区域和非重叠区域的C++版本代码实现。
基于对应点关系的——两片点云剔除（保留）重复点
阁楼
06-05 1493
针对有一定重叠率的点云，可以是配准后的点云，也可以是同一采集器采集固定位置的不同点云数据。
PCL 删除点云中重叠的点(方法一)【2024最新版】
点云侠的博客
12-17 40万+
删除点云中重叠的点，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月9日。
matlab求图像重叠,使用MATLAB进行求解两幅图片的重合部分
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03-16 3139
function get_commonpart_in_two_images%% I want to use SURF detector to detect the keypoint.clear all;close all;left=imread('left.png');right=imread('right.png');% figure('name','original images'),imsh...
寻找两个点云重叠部分
xinxiangwangzhi_的博客
01-16 9489
目录方法1：方法1实验效果：方法2：方法2实验效果：结论： 网上大部分寻找重叠区域都是对一个点云建立kdtree，然后在r半径内搜索另外一个点云的点。这种方法适合两个点云完全一样。一般的点云数据并不完全一样，例如两条航带的点云，并不完全相同，如果应用这方法会损失很多点，造成特征计算的不准确性。下面介绍两种方法： 写在前面的结论：第二种方法速度和精度上均优于第一种方法（octree yyds！！！） 方法1： （1）假设有两组点云A,B，计算A的OBB包围盒 （2）寻找点云A的OBB包围盒内的点云B，这样就得
两帧点云重叠部分
qq_49589440的博客
09-21 521
eyt
PCL学习笔记——利用kdtree结构找出点云的重叠部分
awen
11-14 7657
目的为cloudA中的每个点，在cloudB中找到对应的重叠点（将点与点之间的距离小于某个阈值的点视为重叠点） 主要函数： int pcl::OrganizedNeighborSearch&amp;lt; PointT &amp;gt;::nearestKSearch ( const PointCloudConstPtr &amp;amp; cloud_arg, int index_arg, int k_arg, ...
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