PCL 使用MLS对点云上采样【2025最新版】

已于 2025-01-01 20:51:45 修改
阅读量10w+ 收藏 42
点赞数 7
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 c++ 开发语言 算法 3d
于 2021-02-27 14:04:39 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114172933
PCL学习 专栏收录该内容
264 篇文章 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了使用PCL库中的移动最小二乘（MLS）方法进行点云上采样的过程。上采样通过内插现有点云数据恢复表面，虽然不完全精确，但在点云数据稀疏时作为重建手段。实现流程包括设置搜索半径和步长，拟合局部平面并计算法向量，最后沿法线增加位移。文章还提供了代码示例和相关参考资料。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

在这里插入图片描述

本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2021年2月17日。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年1月1日。

一、方法简介

  上采样 ：上采样是一种表面重建方法，当你有比你想象的要少的点云数据时，上采样可以帮你恢复原有的表面（S），通过内插你目前拥有的点云数据，这是一个复杂的猜想假设的过程。所以构建的结果不会百分之一百准确，但有时它是一种可选择的方案。所以，在你的点云云进行下采样时，一定要保存一份原始数据！

1、实现流程

  在上采样过程中，对于每一点，通过在一个有固定半径和固定步长的圆内创建点来采样它的本地平面。然后，使用拟合的多项式，计算这个位置的法线，并沿着法线增加位移。其具体过程如下:

  1. 对于每一点，设定搜索圆的半径 R R
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
PCL中的MLS方法实现点云上采样
HackWhisper的博客
08-31 575
在PCL（点云库）中，使用最小二乘（Moving Least Squares, MLS）方法可以对点云进行上采样。MLS可以通过拟合局部表面模型来估计缺失的点，并生成新的采样点，从而提高点云数据的密度和质量。局部曲面拟合：对每个点进行局部曲面拟合，以估计其周围点云的表面模型。通过以上的步骤，我们可以轻松地在PCL中实现MLS方法对点云的上采样操作。这种方法可以有效增加点云数据的密度，提高后续点云处理算法的精度和效果。函数进行MLS上采样操作，生成上采样后的点云数据。PCL中的MLS方法实现点云上采样。
PCL 稀疏点云上采样——最近邻插值与K近邻插值（C++详细过程版）
点云侠的博客
06-23 444
PCL 稀疏点云上采样——最近邻插值与K近邻插值。算法原理参考自论文，代码由CSDN点云侠原创，首发于：2025年6月23日。
【C++PCL】基于MLS的法向量求解
最新发布
weixin_45196569的博客
07-15 476
【摘要】本文介绍了移动最小二乘法(MLS)在点云处理中的应用，详细讲解了MLS的数学原理和实现步骤，包括局部参考平面建立、多项式拟合、参数求解等关键过程。文章通过PCL库代码展示了MLS点云平滑和法向量计算的实际应用，并对比了处理前后的效果差异。
点云采样方法
DARLINGB的博客
03-30 2437
体素（Voxel)：将三维空间划分成一个个立体的方格，每个方格就叫一个体素。在每个体素中可能存在几个点，也可能没有点。显然，网格选取越大则采样之后的点云越少，处理速度变快，但会对原先点云过度模糊，网格选取越小，则作用相反。通常，这个采样点可以是体素中所有点坐标的平均值（质心），也可以是中心点或者离中心点最近的点。
CVPR2023 | 点云采样方法新创新，深度学习与传统的结合
3D视觉工坊
10-08 997
作者：PCIPG-Zhb | 来源：3D视觉工坊在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」可获取论文pdf、代码、视频链接。添加微信：dddvisiona，备注：3D点云，拉你入群。文末附行业细分群。1 前言点云作为一种重要的数据表示,广泛应用于自动驾驶、增强现实和机器人技术等领域。由于点云数据量通常很大,对其进行采样以获得一个具有代表性的点集子集是三维计算机视觉中的一个基础和重要的任务。除了...
【点云上采样】基于移动最小二乘(MLS)的上采样
原来也有北瓜
11-21 3124
基于MLS（Moving Least Squares）的上采样是一种常用的点云处理方法，用于增加稀疏点云数据的密度和细节。MLS上采样通过对点云进行局部拟合，并使用拟合结果生成新的点，从而实现点云的平滑和细节恢复。针对每一个待上采样的点，选择其邻域内的一组最近邻点。对于选定的邻域点集，通过拟合一个平滑的曲面来逼近这些点。常用的拟合方法包括欧式最小二乘法（OLS）和加权最小二乘法（WLS）。根据拟合结果，生成新的采样点。通常是在拟合曲面上均匀采样一定数量的点。
PCL MLS点云上采样
dayuhaitang1的博客
12-19 1061
PCL MLS点云上采样
PCL MLS点云上采样——高效增加点云密度
PixelLoom的博客
08-14 922
为了解决这个问题，我们可以使用PCL（点云库）中的MLS（Moving Least Squares）算法进行点云上采样，以有效地增加点云的密度。通过使用MLS算法，我们可以高效地增加点云的密度，从而改善点云数据的质量，为后续的点云处理任务奠定基础。MLS点云上采样算法能够有效增加点云密度，提高点云数据的质量。因此，在进行点云后续处理之前，使用MLS点云上采样可以提高后续算法的准确性和可靠性。然后，根据拟合模型，算法会计算出在该点处的新位置，从而实现点云的上采样。最后，执行MLS点云上采样并保存结果。
PCL :实现使用MLS对点云上采样（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 484
PCL :实现使用MLS对点云上采样（附完整源码）
《QT+PCL 第三章》结合CGAL实现点云上采样
阁楼
04-08 2859
CGAL+QT实现点云上采样
PCL MLS上采样(基于法向量）
纵马踏花向自由
10-02 561
MLS 上采样的核心原理是通过计算点的邻域来拟合一个局部表面（例如平面或曲面）。每个点会根据其邻域内的其他点进行调整，生成新的点，从而实现上采样。利用法线信息可以提升表面细节的保留。
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
热门推荐
点云侠的博客
01-18 61万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年8月18日。
PCL MLS平滑点云并计算法向量【2025最新版】
点云侠的博客
05-13 39万+
移动最小二乘原理计算点云法线并显示，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年7月6日。代码同步更新至PCL1.14.1。
PCL点云处理算法汇总（C++长期更新低价精品版）
m0_51204289的博客
10-28 2192
所有内容均抄自CSDN点云侠，质量无忧，价格更低。关注我，坐等更新即可永久享受低价优质服务。欢迎收藏、关注、评论、转发，一键四连。
PCL点云库入门（第1讲）——PCL库简介和安装（Win10/11+VS2019+PCL 1.12.0）
qq_36812406的博客
12-07 1万+
PCL，全称为，即点云库，是一个专注于2D/3D图像和点云处理的大型开源项目。该项目最初由斯坦福大学的杰出计算机视觉专家Radu博士及其团队开发和维护，经过十余年的发展，目前（2024年12月）已更新至1.14.1版本。PCL点云库集成了众多尖端的点云处理算法，这些算法不仅包括基础的滤波、特征估计、表面重建、配准、模型拟合和分割等，还涵盖了更高级的功能，如点云数据的语义理解、场景解析以及动态环境下的实时处理。这些算法能够对含有噪声的点云数据进行有效过滤，去除异常值；
PCL点云处理之MLS增采样（不同参数效果对比）（一百九十七）
weixin_44329757的博客
07-04 1117
点云下采样是减少点云数量方便后续计算，与之相对的有增采样或者叫做上采样，合理的增加点云密度，这里介绍一种MLS点云增采样方法，并通过调参对效果进行比较分析；增采样是一种表面重建方法，当你有比你想象的要少的点云数据时，增采样可以帮你恢复原有的表面（S），通过内插你目前拥有的点云数据，这是一个复杂的猜想假设的过程。所以构建的结果不会百分之一百准确，但有时它是一种可选择的方案。所以，在你的点云云进行增采样时，一定要保存一份原始数据！
基于移动最小二乘法（MLS）的点云数据重采样
点云兔子的博客
02-23 1086
有时，测量较小的对象时会产生一些误差，这些误差所造成的不规则数据如果直接拿来曲面重建的话会使重建的曲面不光滑或者有漏洞。这些不规则很难用统计分析消除，所以为了建立完整的模型必须对表面进行平滑处理和漏洞修复。在不能进行额外扫描的情况下，我们可以通过对数据重采样来解决这一问题，重采样算法通过对周围数据点进行高阶多项式插值来重建表面缺少的部分。此外，由多个扫描点扫描结果配准后得到的数据直接拿来曲面重建的话会产生“双墙”等人造伪数据，即某块区域会出现重叠的两个曲面。重采样算法也可以对这个问题进行处理。
PCL使用VoxelGrid filter对点云进行下采样
黄昏的晨曦
11-10 3349
体素的概念类似于像素，使用AABB包围盒将点云数据体素化，一般体素越密集的地方信息越多，噪音点及离群点可通过体素网格去除。另一方面如果使用高分辨率相机等设备对点云进行采集，往往点云会较为密集。过多的点云数量会对后续分割工作带来困难。体素滤波器可以达到向下采样同时不破坏点云本身几何结构的功能。 VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显...
PCL点云上采样（固定输出点数）： Random Sample
AmbitiousRuralDog的博客
05-21 9606
背景：这个算法，pcl官方没有指导教程。注：一些场景中，需要点云集里的点云的点数量恒定。那么我们就需要点云下采样。pcl 的voxel grid filter能下采样，但不能保证输出点的数量恒定，而Random Sample能。我自己也动手写了一个类似的算法，点击打开链接。1. 代码：#include <pcl/filters/random_sample.h> #include &lt...
pcl 使用mls对点云上采样原理
01-30
为了实现点云上采样，我们可以使用一种被称为最近邻搜索（Nearest Neighbor Search）的方法来估计新点的位置。 MLS（Moving Least Squares）是一种常用的点云上采样方法。它基于小领域内的点进行插值，并通过拟合一...
评论 25
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值