PCL LM-ICP算法实现点云精配准【2024最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 c++ 开发语言 计算机视觉 3d
于 2021-03-05 16:24:34 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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本文介绍了LM-ICP算法在点云精配准中的原理和实现过程。通过Levenberg-Marquardt优化，LM-ICP能够处理非线性问题，具有良好的局部和全局收敛性。文章详细阐述了算法的迭代条件、模型思想及计算步骤，并提供了代码实现和结果展示。

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2021年3月5日。抄袭狗把自己当个狗！！！。

博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月19日。代码在PCL1.14.1中测试通过，新增2024年对该算法的最新理解。

一、算法原理

1、算法概述

  IterativeClosestPointNonLinear是使用Levenberg-Marquardt优化后端的ICP变体。
该算法有几个终止条件：

  1. 迭代次数已达到用户强加的
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PCL 点云配准 LM-ICP算法（精配准）
纵马踏花向自由
10-19 1369
LM-ICP（Levenberg-Marquardt Iterative Closest Point）算法是一种基于 Levenberg-Marquardt 非线性优化的 ICP 点云配准算法。相较于传统的 ICP 算法，LM-ICP 在迭代优化过程中引入了更复杂的误差修正机制，能够更有效地处理带有噪声、局部不规则的点云数据，实现更加精确的点云配准。
PCL :实现LM-ICP点云精配准点（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 294
PCL :实现LM-ICP点云精配准点（附完整源码）
点云精配准：基于 PCL 的LM-ICP算法实现
HackDashX的博客
08-15 609
本文将介绍如何使用点云库（PCL）实现一种改进的ICP算法——LM-ICP（Levenberg-Marquardt ICP）算法，并给出相应的源代码。LM-ICP算法通过引入Levenberg-Marquardt优化算法，提高了ICP算法的精度和收敛性，适用于处理包含噪声、缺失数据和非刚性形变等问题的点云配准任务。LM-ICP算法是ICP算法的一种改进方法，它通过引入Levenberg-Marquardt优化算法来提高ICP算法的精度和收敛性。点云精配准：基于 PCL 的LM-ICP算法实现。
PCL 使用列文伯格-马夸尔特非线性优化的LM-ICP算法实现点云精配准
最新发布
m0_51204289的博客
10-29 1303
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
lm-icp经典论文
02-13
lmicp经典论文，描述了2d及3dicp拼接算法的原理及流程，在计算机视觉，点云处理等领域具有极高的借鉴意义
PointCloudLib 点云配准LM-ICP算法实现 C++版本
linux_huangyu的博客
05-20 501
LM-ICP（Levenberg-Marquardt Iterative Closest Point）算法是一种在点云配准领域广泛使用的技术，它是ICP（Iterative Closest Point）算法的一种改进版本。ICP算法是一种通过迭代寻找两个点云之间最优变换矩阵的方法，用于将两个或多个点云进行对齐和匹配。而LM-ICP算法则通过引入Levenberg-Marquardt优化算法来提高ICP算法的精度和收敛性。
lmicp C++源代码
02-13
lm-icp对应论文的源代码，可用于2d及3d点云的拼接，是计算机图形学和计算机视觉领域的基础算法
icp的源代码
11-03
著名的迭代就近点算法（icp）的源代码，在20世纪80年代中期，很多学者开始对点集数据的配准进行了大量研究。1987年，Horn[1]、Arun[2]等人用四元数法提出点集对点集配准方法。这种点集与点集坐标系匹配算法通过实践证明是一个解决复杂配准问题的关键方法。1992年，计算机视觉研究者Besl和Mckay[3]介绍了一种高层次的基于自由形态曲面的配准方法，也称为迭代就近点法ICP（Iterative Closest Point）。以点集对点集（PSTPS）配准方法为基础，他们阐述了一种曲面拟合算法，该算法是基于四元数的点集到点集配准方法。从测量点集中确定其对应的就近点点集后，运用Faugera和Hebert提出的方法计算新的就近点点集。用该方法进行迭代计算，直到残差平方和所构成的目标函数值不变，结束迭代过程。ICP配准法主要用于解决基于自由形态曲面的配准问题。
PCL 点云配准 KD-ICP算法（精配准）
纵马踏花向自由
10-17 2009
KD-ICP（基于KD树的ICP）算法 是 ICP（Iterative Closest Point）算法 的一种改进形式，主要通过 KD树（K-Dimensional Tree） 加速最近邻搜索，显著提高了ICP算法的配准效率。KD树的使用使得ICP在处理大规模点云数据时具备更高的性能，因为KD树能够在多维空间中快速找到最近邻点。相比于传统ICP，KD-ICP更适用于实时3D点云处理以及大型点云数据的配准。
PCL 点云配准 IterativeClosestPointNonLinear
zxcvb036的博客
02-18 1337
#include <pcl/memory.h> // for pcl::make_shared #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_representation.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include &lt
mv-lm-icp:多视图Levenberg-Marquardt ICP
05-31
mv-lm-icp - 多视图 Levenberg-Marquardt ICP 迭代最近点 (ICP) 算法扩展到多视图设置。 点对点和点对平面度量。 第 3.3.2 节的 C++ 实现： Fantoni、Simone、Umberto Castellani 和 Andrea Fusiello。 3DIMPVT (2012)：73-80。 使用作为 kd 树，使用进行实际最小化。 旋转参数设置选项： 角轴（谷神星） 单元四元数（本征） 李代数 (Sophus) 为了评估，我们与结果进行比较 从 （成对，多视图）使用 GICP 边缘模拟点对点、点对平面 和封闭形式的 ICP 解决方案（仅成对）到， 文献资料 技术报告，2015年8月 背景：ICP 变体 点对点： Besl、Paul J. 和 Neil D. McKay。 Robotics-DL 暂定（1992）：586-6
pcl 点云配准 ICP SAC和LM_ICP
weixin_39354845的博客
03-21 870
ICP的延申配准
PCL 列文伯格-马夸尔特非线性最小二乘优化点到面的ICP算法【2024最新版】
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baidu_35536188的博客
03-30 1万+
ICP介绍和示例
点云算法对比ICP、NDT，LM，Ceres-Solver，KDTree，SVM和ComplexYOLO、CenterPoint、PNP
人生得意须尽欢
01-29 9672
YOLOV3 YOLOV4 CenterNet 笔记本 thikpad 960max() X1 1650ti 台式机 1050ti 1：YOLOV3和YOLOV4对比: onnx的输入size trt的输入size必须一样 thindpad GTX 940max int8 yolov4 31ms yolov3 20ms fp16 yolov4 52ms yolov3 47ms fp32 yolov4 53ms yolov3 20ms 1650ti (fp32)
PCL学习笔记(36)——IterativeClosestPointNonLinear点云配准
Christo的博客
09-22 1522
源码 /* \author Radu Bogdan Rusu * adaptation Raphael Favier*/ #include <boost/make_shared.hpp> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_representation.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include
ICP算法实现
Y忍冬草
10-31 8980
—————————-【转自：SimpleTriangle 】————————————-ICP是什么？ICP（Iterative Closest Point），即最近点迭代算法，是最为经典的数据配准算法。其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大于阀值，则迭代进
PCL IterativeClosestPointNonLinear 非线性L-M迭代法
weixin_39354845的博客
05-05 603
PCL非线性迭代
多视角LM-ICP算法实现与PCL C++实验代码解析
- 在上述标题和描述中，"多视角LM-ICP算法，PCL C++代码"表示这一代码片段提供了如何在PCL环境下使用C++实现多视角LM-ICP算法的示例。这涉及到算法的具体编程实现，以及如何将其应用在具体的点云处理任务中。 - ...
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