PCL Umeyama算法求两个点云的变换矩阵【2024最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 算法 c++ 开发语言 3d
于 2021-04-19 07:42:49 首次发布
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本文介绍了基于NDT（Normal Distributions Transform）与ICP（Iterative Closest Point）结合的点云配准算法。论文详细阐述了算法流程，并提供了代码实现，最终展示了配准效果。

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Umeyama算法

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2021年04月19日。抄袭狗把自己当个狗加油抄，抄袭狗抄哪一篇进自己的付费专栏，我就哪一篇永久免费开放。

博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月27日。代码在PCL1.14.1中测试通过

一、算法原理

1、原理概述

原版英文论文有很详细的公式推导过程，考虑到论文年代久远，存在下载困难问题。因此，这里给出论文中的推导过程截图。

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# Matlab 的 Umeyama Shinji Umeyama 在 1991 年提出了一种快速而简单的算法 [1] 来估计点云的旋转和平移以匹配相应的点。 这对于图像配准任务或使用双帧中的测量值校准两个坐标系非常有用。 该论文可以从斯坦福大学下载[2]。 该存储库包含作为 Matlab 函数的算法的直接实现。 它链接在 Mathworks Matlab Central 平台上。 ＃＃ 用法只需将该文件添加到您的 Matlab 路径并使用您的点集以 [3xn] 格式调用它。 请注意，点对应是基于两个点集的顺序； 因此两个矩阵必须具有相同的维度。 输出是一个 [3x3] 旋转矩阵和一个 [3x1] 变换向量： - **[R, t] = umeyama(X, Y)** *将点 Y 与点 X 匹配的变换估计* - **[R, t] = umeyama(X, Y, true)** *相同的输
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Title: 相似变换 (旋转、平移、缩放) 参数的最小方差估计 —— Umeyama 算法详细推导 (II) 文章目录前言I. Umeyama 算法1. 引理2. 定理II. 推导1. 正则矩阵的定义与性质2. 目标函数3. 平移参数的最优估计4. 旋转参数的最优估计5. 缩放参数的最优估计6. 最小化目标函数总结参考文献 相关博文介绍 - 矩阵乘法可交换与可同时对角化的关系 —— Umeyama 算法推导的数学准备 (I) - 旋转矩阵约束下的朗格朗日乘子 —— Umeyama 算法推导的数学准备
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NDT 简介 很多匹配算法需要在两帧数据之间进行特征匹配，例如ICP中会进行点到点、点到线、点到面的特征匹配，特征匹配的效果最终决定了点云配准的效果，而NDT不需要进行特征匹配。NDT是将第一帧点云转换至栅格地图，每个栅格计算其中点的正态分布，因此将第一帧点云转换为一个个栅格表示的分段连续可导的概率密度函数，使用正态分布概率密度函数描述点云的局部性质。然后将第二帧点云投影至栅格地图中，计算出第二帧点云在栅格地图中的概率，通过牛顿法找到最佳匹配位姿，使得第二帧点云投影至栅格地图后概率最大化，最终完成点云配准。
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