PCL 阴影点移除【2024最新版】

点云侠

已于 2024-10-22 21:41:38 修改

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分类专栏： PCL学习文章标签：计算机视觉 c++ 开发语言算法 3d

于 2021-05-12 21:48:22 首次发布

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

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本文介绍了PCL中用于移除边缘不连续点的ShadowPoints算法，该算法能有效消除点云中的幽灵点，需要点云数据包含法线信息。内容包括算法概述和具体代码实现。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

目录

一、算法原理
二、代码实现
- 1、原始版本
- 2、2024新版
三、结果展示

在这里插入图片描述
本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2021年5月12日。抄袭狗把自己当个狗！！！。

博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月22日。代码在PCL1.14.1中测试通过

一、算法原理

1、算法概述

ShadowPoints移除出现在边缘不连续点上的阴影点。需要输入的点包含法线信息。所谓去除点云阴影点：即在采集数据的时候，因为光照或者物体表面凹陷等形状的影响，点云会出现一些阴影点。而本方法就是用来去除点云的阴影点。

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