PCL 点云变换【2024最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 开发语言 算法 3d c++
于 2021-07-28 11:09:49 首次发布
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本文详细介绍了PCL库中的点云变换，包括平移、旋转、缩放、欧式变换和仿射变换的理论基础、代码实现及结果展示。通过变换矩阵和平移向量、旋转矩阵，展示了如何在3D空间中对点云进行操作。

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2021年07月28日。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月9日。经反复检查理论部分的描述，发现完全正确，没有任何一个公式及符号错误。

一、平移(translate)

1、理论基础

  平移(translate)是将一个点沿着特定方向移动一段距离的操作。将点 P P P<

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PCL 点云变换
Z's Palace
04-24 770
欧氏变换要求旋转矩阵是正交阵。
PCL二维点云变换：实现点云坐标转换与变换矩阵的应用
PixelLogic的博客
08-15 903
通过合理运用PCL的点云处理工具和变换操作，我们能够实现点云数据的平移、旋转等操作，为后续的点云处理和分析奠定基础。通过以上示例代码，我们可以看到PCL提供了丰富的点云变换操作，通过合理应用变换矩阵，我们能够对点云进行各种形式的转换和处理。点云坐标转换是点云处理中常用的操作之一，它可以将点云从一个坐标系转换到另一个坐标系，或者在同一个坐标系内进行平移、旋转等操作。除了点云坐标转换，PCL还提供了许多其他的点云变换操作，如点云的旋转、缩放、刚体变换等。PCL二维点云变换：实现点云坐标转换与变换矩阵的应用。
Qt+PCL手把手教材（第10讲）——点云的基本操作（旋转、缩放、平移）附C++代码
最新发布
qq_36812406的博客
05-23 1147
旋转矩阵R∈R3×3R∈R3×3是一个正交矩阵R⊤RIdet⁡R1R⊤RIdetR1它表示绕原点的三维旋转，保持向量长度不变，常用于刚体姿态表示。平移是将一个点沿某方向移动，使用一个三维向量t∈R3t∈R3表示。例如：将点p\mathbf{p}p平移为p′p′p′ptp′pt。
PCL点云变换：探索三维空间的奇妙世界
HackWhisper的博客
08-31 113
接下来，我们使用迭代最近点算法（Iterative Closest Point, ICP）来进行点云的配准，并将结果保存到输出点云数据中（通过savePCDFile函数保存到文件）。通过点云变换，我们可以处理和分析三维数据，从而实现各种应用，如物体重建、物体识别、机器人导航等。而点云变换的目标是通过对点云进行操作和变换，从而实现目标物体的分割、配准、重建和识别等各种任务。需要注意的是，以上示例中的代码只是点云变换的一种简单实现，实际应用中可能需要根据具体需求进行修改和优化。
在pcl中使用矩阵进行点云变换
m0_50046535的博客
06-15 914
在自己项目中创建一个cpp文件复制以下代码： 说明：1.所需要的头文件 2.如果用户没有提供预期的参数，此函数会显示帮助 3. 我们在命令行上解析参数，使用-h 或-help 将显示帮助。这将终止程序 4.在参数中查找 .ply 或 .pcd 文件名。如果没有找到；终止程序。bool file_is_pcd将帮助我们在加载 PCD 或 PLY 文件之间进行选择。 5.加载 PCD/PLY 文件并检查文件是否加载成功。否则终止程序。 6.创建转换矩阵，我们将一个 4x4 矩阵初始化为
pcl使用矩阵变换点云
Scarlett的博客
06-28 1035
pcl 使用矩阵变换（旋转、平移）点云（刚体变换）
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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PCL ICP算法实现点云精配准【2025最新版】
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PCL1.14.1 及之前版本所实现的迭代最近点ICP算法。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年6月8日。
PCL 点云镜像变换
点云侠的博客
07-01 1528
点云镜像变换的PCL代码实现
PCL点云处理算法汇总（C++长期更新低价精品版）
m0_51204289的博客
10-28 2192
所有内容均抄自CSDN点云侠，质量无忧，价格更低。关注我，坐等更新即可永久享受低价优质服务。欢迎收藏、关注、评论、转发，一键四连。
PCL欧式变换：点云坐标变换算法详解
CyberGenius的博客
08-15 639
在上述示例代码中，首先通过pcl::io::loadPCDFile函数加载点云数据，然后定义了一个3x3的旋转矩阵和一个平移向量，分别用于实现旋转和平移变换。在点云处理领域，PCL（Point Cloud Library）是一个强大且广泛应用的开源库，提供了丰富的功能和算法用于点云数据的获取、处理和分析。其中，欧式变换是一种常见的点云坐标变换方法，可以实现点云的平移、旋转、缩放等变换操作。通过PCL库提供的函数，可以方便地对点云进行平移、旋转和缩放等操作，进而实现不同的应用需求。二、PCL欧式变换实现。
PCL点云处理之等比例放大与缩小点云尺寸（七十二）
weixin_44329757的博客
12-19 2156
等比例放大缩小点云块的固有尺寸
PCL：点云的平移和旋转
m0_71596228的博客
04-28 781
在三维重建、物体识别和机器人导航等领域，点云数据扮演着至关重要的角色。点云数据是由大量离散的点构成的三维空间中的数据集合，可以用来描述物体的表面形状和场景的几何结构。为了更好地理解和处理点云数据，常常需要对其进行旋转、平移等操作，以便将其与其他数据对齐或调整到合适的位置。本文介绍了如何使用PCL（Point Cloud Library）库进行点云的旋转和平移操作，并详细讨论了相关参数和操作步骤。本应用旨在展示如何使用PCL库对点云数据进行旋转和平移操作。
PointCloudLib 点云旋转平移功能实现 C++版本
linux_huangyu的博客
05-21 416
在点云处理中，对点云的平移，缩放，旋转等功能是基础中的基础，对点云进行坐标变换就是对点云的每一个点进行坐标变换。
PCL 仿射变换，实现点云平移旋转【2024最新版】
点云侠的博客
02-27 36万+
使用仿射变换进行点云的旋转平移，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年12月15日，代码更新至PCL1.14.1版本。
PCL点云处理之反算两块点云的放缩比例 （二百二十三）
weixin_44329757的博客
12-14 576
在PCL点云处理之等比例放大与缩小点云尺寸（七十二）一章中，介绍了如何等比例放大缩小一块点云，这里介绍如何反算得到两片经过放缩的点云之间的比例，这种计算方法应该不受点云形状和所处位置以及旋转姿态的影响，而正确准确反映放缩比例，下面是具体的计算代码。
PCL点云处理之旋转平移点云位置计算（七十五）
weixin_44329757的博客
12-20 1174
点云的旋转和平移在点云处理中非常常见，PCL中提供了相关接口，只需根据旋转角度或者平移距离构建自己的变换矩阵，即可直接调用PCL函数计算变换后的新点云位置。
用C++来做点云的平移、缩放、旋转变换（附c++ 代码）
三维点云技术探索
08-29 500
在前一篇文章3D点云变换(平移、旋转、缩放)以 用C++来做点云的平移、缩放、旋转变换。
PCL点云库入门（第2讲）——PCL库中点云基本知识和数据类型结构
qq_36812406的博客
12-09 2733
点云是由一系列数据点组成的集合，这些点通常代表三维空间中物体表面的点。点云数据可以通过各种三维扫描技术获得，如激光扫描（VLP系列）、结构光扫描（ Kinect系列）或立体视觉扫描（Realsense系列）等。每个点通常包含三个坐标值（X、Y、Z），有时还包含颜色和反射率等其他信息。点云广泛应用于计算机视觉、机器人导航、三维建模、工业检测和文化遗产保护等领域。点云数据如下图1所示。图 1。
pcl 点云 pcl 1.11.1
06-19
pcl 1.11.1 是 pcl 点云库的最新版本，新增了许多重要的功能和改进，包括支持更多的文件格式、更高效的 I/O 性能、精度更高的运动估计算法、更方便的可视化工具等。此外，它还加入了深度学习相关的功能，如点云到...
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