PCL 平面点云的凸多边形边界提取【2025最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 自动驾驶 计算机视觉 c++ 3d 算法 平面
于 2021-09-15 08:10:17 首次发布
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本文介绍了使用PCL库进行3D点云处理，通过RANSAC算法拟合平面，将点云投影并利用凸包算法提取凸多边形边界的方法。内容包括算法原理、代码实现及各个阶段的点云结果展示。

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博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月7日。新增轮廓边界线绘制的代码。

一、算法原理

1、流程概述

  1. RANSAC拟合最佳平面
  2. 将点云投影至拟合平面，形成平面点云
  3. 根据凸包算法提取二维点云的凸多边形边界

二、代码实现

1、原始代码

#include <pcl/io/pcd_io.h>
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点云数据进行边界提取 （附PCL c++ 代码）
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PCL c++ 代码的主要作用是对点云数据进行边界提取，并通过可视化展示边界提取结果。
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PCL点云库入门——PCL库点云特征之边界点特征提取（BoundaryEstimation）
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在平面模型上提取凸（凹）多边形
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概述 PCL库是一个大规模的开源点云处理库。PCL框架包括大量的最新算法，如：滤波，特征估计，表面重建，配准，模型适配和分割。这些算法有很多应用，例如：从噪声数据中提取出离群值，3D点云缝合，分割一个背景的相关部位，提取关键点和计算出根据几何外形识别物体的描述符，点云的表面重建和可视化。 PCL遵循BSD license，是一个开源软件，商用和研究都是免费的。 PCL是一个跨平台并且在Linuxm, MacOS, Windows和Android中都可以顺利的编译和部署。为了方便改进，PCL被分为一系列的小
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格雷厄姆扫描是一种寻找有限点集的凸包的方法在时间复杂度为 O(n log n) 的平面中。 它以罗纳德·格雷厄姆的名字命名，他发表了1972 年的原始算法。 [1] 该算法查找沿其边界排序的凸包的所有顶点。 它使用堆栈来有效地检测和去除边界中的凹陷。 http://www.dbs.ifi.lmu.de/Lehre/GIS/WS1415/Skript/GIS_WS14_05_part2.pdf （德语） 安德烈亚斯·贝尔纳茨基 19.08.2019
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Open3D——从平面点云中提取凸多边形轮廓
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在三维视觉领域中，点云是非常重要的数据形式。平面点云可以表示物体的表面，而凸多边形则是表示平面的一种简单有效方法。因此，从平面点云中提取凸多边形轮廓对于三维视觉应用非常重要。本文将介绍使用Open3D库从平面点云中提取凸多边形轮廓的方法和实现。接下来，我们将应用RANSAC算法，从平面点云中提取平面模型。总之，使用Open3D从平面点云中提取凸多边形轮廓是一种简单有效的方法。通过使用该方法，可以在三维视觉应用中实现各种功能。通过以上过程，我们可以从平面点云中提取凸多边形轮廓。
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在3D领域中，点云数据是常见的数据类型之一。对于点云数据中的平面区域，我们通常希望能够计算出其边界的凸多边形。下面将介绍如何在Python中使用pclpy库来提取平面点云的凸多边形边界。上述示例中，首先我们加载输入的点云数据，然后创建一个分割器对象。接下来的代码示例中，我们将使用平面点云数据（在此处省略）进行实现。在实际应用中，可以通过各种方法获取点云数据并进行处理。使用pclpy库提取平面点云的凸多边形边界是一个简单而实用的方法。通过使用这个技巧，我们可以更加高效地处理点云数据。
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### 使用C++在PCL中进行平面点云边界特征提取 #### Alpha Shapes算法简介 Alpha Shapes算法基于点云数据的拓扑结构，能够有效地提取出平面表面的边界信息[^1]。此方法对于物体分割、特征提取以及表面重建等任务具有...
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