PCL 投影滤波器【2024最新版】

已于 2024-11-25 20:23:36 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 概率论 算法 c++ 开发语言 3d
于 2021-10-01 16:03:57 首次发布
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本文详细介绍了PCL（Point Cloud Library）中的投影滤波器算法原理，包括投影模型和函数解析，并提供了代码示例。内容涵盖点云投影到平面和球面的应用实例，指导读者理解并运用该滤波器进行点云处理。

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投影滤波器

在这里插入图片描述

博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月25日。

一、算法原理

1、投影模型

投影参数 对应描述
SACMODEL_PLANE 用于确定平面模型。平面的四个系数是它的Hessian Normal形式:
SACMODEL_LINE 用于确定线模型。直线的六个系数由直线上的一个点和直线的方向给出
SACMODEL_CIRCLE2D 用于确定平面上的二维圆。圆的三个系数由圆心和半径给出
SACMODEL_CIRCLE3D 用于确定平面上的三维圆。圆的七个系数由圆心、半径和法线给出</
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PCL点云处理之投影滤波器 （一百九十）
weixin_44329757的博客
06-13 487
投影滤波器，通过投影点到拟合模型，去除噪声，具体方法实现如下：代码如下（示例）： 2.效果 上面是投影滤波前 下面是投影滤波后,清晰看到噪点到了平面上，
PCL：投影滤波器
m0_71596228的博客
04-28 146
在点云处理中，投影滤波器是一种常用的工具，它可以将点云投影到给定的模型上，并保留投影后的点云数据。平面投影：将点云投影到一个已知的平面上，以获取平面上的点云数据。几何模型投影：将点云投影到已知的几何模型上，如圆柱体、球体等，以获取模型表面的点云数据。特征提取：通过投影操作，可以提取点云中与特定几何结构相关的特征。用户定义一个几何模型，如平面或曲面，以及该模型的参数。将点云数据投影到给定的几何模型上，得到投影后的点云数据。保留投影后的点云数据，剔除不在模型上的点。
PCL：投影滤波（二）将点云投影至球面
孙悟空
12-16 2490
本文给出了点云投影到球面的原理与实现，并通过实验验证，证明了算法的正确性。
【C++PCL】点云处理投影滤波
weixin_45196569的博客
06-06 143
PCL（Point Cloud Library）中的投影滤波器是一种用于将点云数据投影到特定几何形状上的算法。这种滤波器可以将点云数据投影到平面、球面、圆柱面等不同的表面上。投影滤波器的主要作用是将点云数据的三维信息简化为更易处理的二维信息，同时保留空间结构的特征。以下是投影滤波器的原理介绍：1. 投影平面滤波器（Project Inliers）是将点云投影到一个平面上。选择投影平面：通过指定平面的法向量和一个平面上的点确定投影平面。计算投影点：对于点云中的每一个点，计算其在指定平面上的投影位置。
【记录】PCL 滤波 Projecting points using a parametric model 投影滤波
weixin_43661854的博客
06-03 365
官网：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/project_inliers.php#project-inliers // 官网教程：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/project_inliers.php#project-inliers // 在官网教程基础上选择实例pcd文件 ...
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
最新发布
点云侠的博客
01-18 61万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年8月18日。
PCL 点云投影到圆柱【2024最新版】
点云侠的博客
02-09 5987
使用PCL将点云投影到圆柱，代码的两种使用方式。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月25日。
PCL 点云投影到拟合平面【2025最新版】
点云侠的博客
10-30 6857
点云投影到拟合平面。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年7月6日，代码在PCL1.14.1测试通过，新增2025进阶用法。
PCL 点云投影到拟合直线【2025最新版】
点云侠的博客
10-27 1457
首先使用RANSAC拟合直线，获取直线的参数；然后将点云投影到拟合直线。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年1月7日。新增2024年发表的论文对该算法的描述。
滤波——投影滤波
moyuer1的博客
04-10 454
PCL投影滤波
VS环境下PCL的一个例子 Filter
05-15
PCL进行数据处理的例子
滤波反投影算法
09-15
CT图像重建，基于理想卷积反投影重建算法理论,推导出相应校正偏离的卷积反投影算法,并引入单象素工件模 型估计偏离参数;根据偏离幅度给出了理想重建算法适应的范围,仿真结果证明了校正算法的有效,利用 校正算法消除了由旋转中心偏离造成的伪影,提高了图像分辨率。
PCL投影滤波器：三维点云数据处理技术解析与实现
TechPulseZ的博客
08-30 151
在三维点云数据处理中，滤波是一项重要的任务。PCL（Point Cloud Library）是一套用于点云处理的开源库，提供了众多滤波方法。其中，PCL投影滤波器是一种常用的滤波器，它可以将三维点云数据投影到一个平面上，并根据指定的投影平面进行滤波。本文将详细介绍PCL投影滤波器的原理和实现，并提供相应的源代码。以上代码中，我们首先定义了输入的点云数据集和投影平面参数。然后，创建了PCL投影滤波器对象，并设置输入点云数据和投影平面参数。最后，执行投影滤波得到滤波后的点云数据，并输出结果。
PCL 点云投影到球面【2024最新版】
点云侠的博客
11-09 36万+
点云投影到球面的C++详细过程版代码实现以及PCL调用函数实现。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年7月24日。
PCL 点云投影到直线（C++详细过程版）
点云侠的博客
03-14 1745
点云投影到直线在实际工程应用中有着巨大的作用，然而直接调用PCL的库函数算法效率较低，因此需要根据算法原理写简化版实现代码。
PCL 点云平面投影及拟合
DevProPlus的博客
08-15 403
其中，点云的投影和拟合平面是常见的操作之一。本文将介绍如何使用PCL库实现点云的平面投影和拟合，并提供相应的源代码。通过本文的介绍，我们了解了如何使用PCL库实现点云的平面投影和拟合。接下来，我们需要读取点云数据并进行预处理，以便后续的投影和拟合操作。我们指定了要使用的模型类型（这里是平面），输入点云，以及刚刚设置的平面参数。然后，我们设置了该平面的法向量和一个位于平面上的点。到此，我们已经完成了点云的平面投影和拟合操作。接下来是点云的平面拟合操作。接下来，我们指定了投影后的点云作为输入，并调用。
PCLPY中使用RANSAC算法进行点云平面拟合和分割
FxRuby的博客
09-26 226
RANSAC（Random Sample Consensus）是一种常用于点云处理的算法，可以对点云中的数据进行拟合和分割。在本文中，我们将介绍如何使用pclpy库中的RANSAC算法进行点云平面拟合和分割，并提供相应的源代码。通过上述代码，我们可以使用pclpy库中的RANSAC算法对点云进行平面拟合和分割。你可以根据自己的需求调整参数，并对结果进行进一步处理和分析。接下来，我们设置了RANSAC算法的参数。方法执行点云的分割。对象提取分割后的点云。对象，并将加载的点云设置为输入。方法提取分割后的点云。
PCL点云处理：投影滤波器
LrFramework的博客
09-27 150
点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是一个强大的开源库，用于处理和分析三维点云数据。在点云处理中，滤波器是一个常用的操作，用于去除噪声或者提取感兴趣的信息。通过使用投影滤波器，我们可以将点云数据投影到平面上，从而实现去噪或提取感兴趣信息的目的。你可以根据自己的需求，调整平面参数以及其他相关参数，以达到最佳的滤波效果。它可以根据给定的平面参数，将点云中的点投影到与该平面垂直的方向上，并生成一个新的二维点云。该函数接受一个输入的点云数据，并返回一个投影滤波后的点云结果。
PCL点云处理之沿着法向量投影点云到平面 （一百九十四）
weixin_44329757的博客
07-02 1337
实现这样的目标：沿着法向量，将点云投影到一个平面上具体步骤：1计算整个点云的法向量，来确定平面方向2选择某一点，来确定平面位置3确定平面方程一般式的系数，这是PCL模型要求的输入4投影点云，直接调用已有函数即可。
改进后的pcl体素滤波器
11-28
PCL（Point Cloud Library）体素滤波器是用于点云数据处理的一种重要算法，它可以有效地去除点云数据中的噪音，平滑数据并提高点云的密度。改进后的PCL体素滤波器在原有算法的基础上进行了一些优化和改良，以提高其性能和效果。 首先，改进后的PCL体素滤波器在数据处理过程中加入了自适应参数调节功能，可以根据点云数据的实际情况动态调整滤波器的参数，使其更好地适应不同类型的点云数据。其次，算法对于处理大规模的点云数据进行了优化，采用了多线程并行处理技术，大大提高了滤波速度和效率。 此外，改进后的PCL体素滤波器还引入了一些新的滤波模式，例如根据点云密度和曲率进行自适应滤波，可以更加精确地去除噪音并保留数据的细节特征。同时，针对不同类型的点云数据，算法提供了多种滤波算法可供选择，用户可以根据实际需求进行调整。 通过以上优化和改进，改进后的PCL体素滤波器在点云数据处理中表现出更高的稳定性、更快的速度和更好的滤波效果，能够更好地满足用户的实际需求。这些改进使得PCL体素滤波器在工业、地图制图、无人驾驶等领域的应用更加广泛和可靠。
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