PCL——KITTI数据集.bin文件转.pcd并可视化【2025最新版】

已于 2025-01-11 18:42:08 修改
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CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： PCL学习 文章标签： 3d 计算机视觉 自动驾驶
于 2021-11-01 08:07:26 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/120978628
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本文介绍如何将KITTI数据集的.bin点云文件转换为.PCD格式，并在PCL中进行可视化。由于CloudCompare软件无法正确读取.bin文件，通过代码将点云数据的、等字段解析并存储到PCL的数据结构中，实现转换并展示了转换结果。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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在这里插入图片描述

博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月11日。

一、概述

  首先，CloudCompare软件应该是不支持KITTI数据中.bin数据的读取（反正我用的CloudCompare v 2.12 alpha是在瞎读，1.8M的文件怎么可能存储十几亿个点？）
在这里插入图片描述

  kitti数据集中的bin格式点云主要存储的字段为：x、y、z、intensity，对应于PCL数据结构中的PointXYZI。因此，只需将bin中的属性信息读取出来放入PointXYZI即可。本文给出简单易用的实现代码。

二、代码实现


                

                
                
        

         

    

    
  


        

            

                

                

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python——KITTI数据集.bin转.pcd/.txt并可视化【2025最新版】

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					10-29
					
					3095
					
				

			

		

		

			
				
bin格式转pcd、转txt，并进行可视化。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年4月22日。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
PCL :实现KITTI数据集.bin文件转.pcd并可视化(附完整源码)

				
			

			

				

					希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
				

				

					09-17
					
					455
					
				

			

		

		

			
				
PCL :实现KITTI数据集.bin文件转.pcd并可视化(附完整源码)

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
bin文件查看

				
			

			

				

					11-04
				

			

		

		

			
				
bin文件查看

			
		

	





	

		

			

				
					
点云 - 数据bin文件 - 可视化操作

				
			

			

				

					统计小白er & paul_work
				

				

					07-11
					
					1131
					
				

			

		

		

			
				
这里为了防止破坏环境, 进行conda创建虚拟环境操作.查看相关测试点云bin数据文件, 对其进行可视化处理.

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
使用python的open3d库读取Bin格式点云并可视化

				
			

			

				

					weixin_46474546的博客
				

				

					05-23
					
					1165
					
				

			

		

		

			
				
Python有很多库都可以处理点云，比如Python-PCL、Open3D等等。

			
		

	





	

		

			

				
					
初学pcl：c++读bin格式转PCD格式文件

				
			

			

				

					eidolon412的博客
				

				

					01-06
					
					1659
					
				

			

		

		

			
				
实现c++读bin格式转PCD格式文件

			
		

	





	

		

			

				
					
读取.bin激光雷达点云文件格式并可视化三种的方法

				
			

			

				

					12-21
				

			

		

		

			
				
申明：从KITTI官网下载到的激光雷达点云数据为.bin格式，为此找到了三种方法，现在分享出来大家一起讨论。
程序运行环境
运行测试系统：Ubuntu16.04
运行环境：python3.6
方法一：使用numpy库读取.bin数据并使用mayavi.mlab来可视化点云数据
1、安装通过下属命令安装依赖库

pip install numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install mayavi -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
2、通过以下代码读取.bin文件并可视

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL——KITTI数据集二进制文件转换为点云数据并进行可视化

				
			

			

				

					ByteSparkX的博客
				

				

					08-15
					
					352
					
				

			

		

		

			
				
本文将介绍如何将KITTI数据集中的二进制文件(.bin)转换为点云数据(.pcd)并进行可视化。通过以上步骤，我们可以将KITTI数据集中的二进制文件(.bin)转换为点云数据(.pcd)并进行可视化。这样的转换过程使我们能够更好地理解和分析激光雷达扫描数据，进而在计算机视觉和自动驾驶等领域的相关任务中取得更好的效果。希望本文对你有所帮助！然后，我们可以将点云对象保存为.pcd文件，以方便后续的可视化和其他处理。使用PCL库，我们可以创建一个点云对象，并将其与加载的数据进行关联。

			
		

	





	

		

			

				
					
将KITTI数据集中点云文件.bin转换成.pcd

				
			

			

				

					qq_27339501的博客
				

				

					06-11
					
					2653
					
				

			

		

		

			
				
KITTI数据集下载：

https://pan.baidu.com/s/14WchJlcZ2guwcfbHqrdFw
密码：grys

关于KITTI数据集的介绍可以参考这篇博客：

https://blog.csdn.net/u013086672/article/details/103913361

以下部分均在点云数据集上做研究：

在ubuntu16.04下使用pcl将.bin文件转化为.pcd文件
具体流程:home→新建文件夹PointCloud→在PointCloud文件里继续新建文件夹bin

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D(C++) 读取bin格式点云并可视化【2025最新版】

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					12-06
					
					1570
					
				

			

		

		

			
				
bin格式点云读取的C++版本Open3D 代码实现。

			
		

	





	

		

			

				
					
【KITTI数据集】bin转pcd格式

				
			

			

				

					Doraemon_Zzn的博客
				

				

					07-17
					
					1304
					
				

			

		

		

			
				
工作空间
参考
github地址：https://github.com/yanii/kitti-pcl/blob/master/src/kitti2pcd.cpp
https://blog.csdn.net/zengzeyu/article/details/79575702



			
		

	





	

		

			

				
					
使用CloudCompare加载大规模点云数据

				
			

			

				

					XsupDatabase的博客
				

				

					09-27
					
					1322
					
				

			

		

		

			
				
CloudCompare作为一款强大的开源点云处理软件，提供了丰富的功能，包括点云数据的可视化、配准、滤波、分割等操作。你可以按照上述步骤准备点云数据、启动CloudCompare软件、进行点云数据的可视化，并使用CloudCompare的其他功能进一步处理数据。一旦点云数据加载完成并且你对其进行了可视化，你可以使用CloudCompare的其他功能进一步处理数据。一旦点云数据加载完成，你可以使用CloudCompare的丰富工具对数据进行可视化。例如，你可以调整点云的颜色、点的大小、显示模式等。

			
		

	





	

		

			

				
					
3D目标检测实战 | 图解KITTI数据集与数据格式

				
			

			

				

					FRIGIDWINTER的博客
				

				

					09-25
					
					4339
					
				

			

		

		

			
				
本文详细介绍KITTI数据集的坐标系统和数据格式

			
		

	





	

		

			

				
					
Linux下使用open3d进行点云可视化（.bin文件）

				
			

			

				

					挥剑决浮云的博客
				

				

					03-10
					
					1193
					
				

			

		

		

			
				
KITTI范围：point_cloud_range = [0, -40, -3, 70.4, 40, 1]

			
		

	





	

		

			

				
					
如何可视化查看模型.bin文件(超快超简单)

					
最新发布

				
			

			

				

					爱学习_萌萌哒
				

				

					07-03
					
					1047
					
				

			

		

		

			
				
【代码】如何可视化查看模型.bin文件(超快超简单)

			
		

	





	

		

			

				
					
计算机视觉：点云的PCD和BIN格式及其转换与可视化

				
			

			

				

					博学而笃志，切问而近思。
				

				

					04-03
					
					7231
					
				

			

		

		

			
				
计算机视觉：点云的PCD和BIN格式及其转换与可视化

			
		

	





	

		

			

				
					
将bin文件转成pcd文件

				
			

			

				

					自动驾驶实战
				

				

					05-19
					
					700
					
				

			

		

		

			
				
（Point Cloud Data）文件格式则是点云处理领域广泛接受的标准格式，它不仅存储点云数据，还包含了元数据信息，如点云的大小、类型、宽度、高度等。在点云处理的众多环节中，不同文件格式之间的转换是一项基础且重要的任务。文件以其紧凑的二进制形式存储点云数据，而。格式的灵活性和丰富信息。

			
		

	





	

		

			

				
					
基于open3d加载kitti数据集bin文件

				
			

			

				

					自动驾驶实战
				

				

					05-25
					
					742
					
				

			

		

		

			
				
在自动驾驶领域，Kitti数据集是一个非常流行的点云数据集，广泛用于3D目标检测、跟踪和其他相关研究。Open3D是一个强大的开源库，专门用于处理和可视化三维数据。本文将介绍如何使用Open3D来加载和可视化Kitti数据集中的.bin文件。确保你已经安装了Python和Open3D库。我们可以使用Open3D提供的工具来可视化点云数据。添加我的微信ailaukalfp29, 回复Ppen3d。

			
		

	





	

		

			

				
					

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
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