PCL 主成分分析(PCA)在三维点云中的应用【2025最新版】

（2）适合小场景，类似于某个小物体的最小包围盒计算，不适合大场景，大物体的最小包围盒计算。通过计算点云的特征值和特征向量，按照特征值和特征向量的相关参数，计算得到最小包围盒的参数值。（4）计算上文旋转矩阵M的逆矩阵，将AABB盒的各参数（如顶点）转换到原始点云的位置坐标内。坐标轴为系统坐标轴，即x(1,0,0)，y(0,1,0)，z(0,0,1)。（3）不适合扁平点云的最小包围盒计算（协方差矩阵计算会不准确）。（3）按照计算AABB盒的方法，计算旋转后的点云包围盒。得到的包围盒参数即为最小包围盒参数。

PCL（Point Cloud Library）是一个强大的开源库，提供了许多用于点云处理的功能和算法。在点云处理中，主成分分析（Principal Component Analysis，简称PCA）是一种常用的方法，用于提取点云的主要特征。本文将介绍如何使用PCL库中的主成分分析方法计算点云的特征值和特征向量，并提供相应的源代码。通过主成分分析，我们可以了解点云数据的局部几何特征，例如曲率和主方向。在实际应用中，你可以将上述代码嵌入到你的点云处理项目中，并进行必要的修改以满足你的需求。

一、 主成分（PCA）概念：将数据点投影到有特征性的方向上，每个数据点在向量上的投影就是主成分。 主成分用途：降维、法向量的估计、分类 二、 PCA的数学概念和物理意义 Rayleigh quotients 瑞利熵 SVD 主成分输入：一堆高维的点 主成分输出：最主要的向量 ①方差找最大的Z1②去掉Z1，然后找剩下的主成分③过程可以重复很多遍找到我们想要的主向量 PCA步骤总结：有一对点 ①减掉数据点的均值 ②...

PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年8月18日。

内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。

作者：PCIPG-Jing | 来源：3DCV，投稿入口添加微信：cv3d007,备注：三维点云，拉你入群。文末附行业细分群。1 什么是点云配准点云配准指的是输入两幅点云 Ps (source) 和 Pt (target)，输出一个变换矩阵T（即旋转R和平移t）使得 T(Ps)和Pt的重合程度尽可能高。我们可以把点云想象成由无数个三维点组成的云彩，而点云配准就是要把这些云彩按照它们实际的位置和姿...

具体来说，假设有一个d维数据集D，其中每个样本有d个特征，可以将其表示为一个d维向量。PCA的目标是将这个d维数据集D映射到k维空间（k

这个算法的作用是对给定的点云数据进行圆柱拟合，从而得到圆柱的主轴向量、中心点和半径参数。具体来说，该算法的作用包括：输入：点云数据，由一系列三维点组成。点云数据可以从文件中加载得到。计算：通过对输入的点云数据进行计算，包括计算点云的质心、圆柱的主轴向量和圆柱的半径。输出：拟合得到的圆柱参数，包括计算得到的质心、主轴向量和圆柱半径。这些参数可以用于后续的应用，比如机器人导航、三维重建、物体识别等领域。

输入点云数据，主成分分析计算输出特征值和特征向量

通过使用这些工具包中的PCA算法，能够更好地处理和分析点云数据，为相关领域的研究和应用提供支持。PCL（Point Cloud Library）是另一个流行的开源点云数据处理库，提供了丰富的点云算法和工具。特征提取：通过对点云数据进行PCA分析，可以提取出数据中的主要特征。降维：对于高维的点云数据，可以使用PCA算法将其降低到较低的维度，以便于后续处理和可视化。数据对齐：PCA算法可以对点云数据进行对齐操作，使得不同视角下的数据能够对齐在同一个坐标系下，方便后续的数据融合和分析。函数加载待处理的点云数据。

PCA用到的矩阵知识 svd奇异值分解 瑞利熵 谱定理 PCA input:n*d,n代表个数，d代表维度 Output:主成分向量 ，principle vectors ，仅仅是一个向量，代表一个方向。主成分的个数k<=原始空间维度数d Q&A 什么是最主要的成分？ 点的投影后分布的方差最大的方向。(在该方向上的点云分布的最分散) 怎么获取第二个主成分 去掉第一个主成...

在本文中，我们将介绍如何使用CloudCompare和PCL库实现PCA算法，并提供相应的源代码。CloudCompare是一个开源的点云数据处理软件，而PCL（Point Cloud Library）是一个功能强大的点云处理库，两者结合使用可以方便地进行点云数据的处理和分析。希望这个例子能帮助你理解如何使用CloudCompare和PCL库实现PCA算法，进行点云数据的特征提取和分析。最后，我们遍历每个点，并输出其主曲率和主方向。类计算点云数据的法线，这是PCA算法的基础。请注意，上述代码中使用的半径（

“微信公众号”本文同步更新在我的微信公众号里，地址：https://mp.weixin.qq.com/s/Xt1vLQfB20rTmtLjiLsmww本文同步更新在我的知乎专栏里面：主成分分析（PCA）原理详解 - Microstrong的文章 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/377770741.相关背景在许多领域的研究与应用中，通常需要对含有多个变量的数据进行观...