PCL 点云去质心【2025最新版】

在点云处理中，质心的计算是将点云视为均匀分布的质点集合，假设每个点的质量相同，质心即为所有点坐标的加权平均值。对于三维点云数据，其质心坐标 $ P_C = (x_c, y_c, z_c) $ 的计算公式如下： $$ x_c = \frac{1}{n} \sum_{i=0}^{n} x_i,\quad y_c = \frac{1}{n} \sum_{i=0}^{n} y_i,\quad z_c = \frac{1}{n} \sum_{i=0}^{n} z_i $$ 其中 $ n $ 为点云中点的数量，$ (x_i, y_i, z_i) $ 表示第 $ i $ 个点的坐标[^1]。 PCL（Point Cloud Library）提供了高效的点云处理工具，包括计算点云质心的功能。具体方法是使用 `pcl::compute3DCentroid` 函数，该函数接受一个点云对象和一个输出向量，用于存储计算出的质心坐标。 ### 示例代码 以下是一个使用 PCL 计算点云质心的完整示例： ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/common.h> int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Couldn't read file input_cloud.pcd\n"); return (-1); } // 计算质心 Eigen::Vector4f centroid; pcl::compute3DCentroid(*cloud, centroid); // 输出质心坐标 std::cout << "Centroid: (" << centroid[0] << ", " << centroid[1] << ", " << centroid[2] << ")" << std::endl; return 0; } ``` 上述代码首先加载一个点云文件，然后调用 `pcl::compute3DCentroid` 函数计算质心，并将结果以 `Eigen::Vector4f` 类型返回。由于质心通常只涉及三维空间坐标，因此前三个元素分别表示 $ x $、$ y $、$ z $ 坐标。 需要注意的是，该方法默认所有点具有相同的权重，适用于均匀密度的点云数据。若需要考虑不同点的质量差异，则需自行实现加权平均的计算逻辑。