PCL 计算点云的质心【2025最新版】

已于 2025-01-15 08:54:12 修改
阅读量4.1k 收藏 19
点赞数 1
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 几何学 c++ 计算机视觉 3d
于 2021-12-24 08:48:37 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/122114669
PCL学习 专栏收录该内容
264 篇文章 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了如何利用PCL库计算3D点云的质心，详细阐述了算法原理，包括计算公式，并提供了两种不同的代码实现方式。通过点云质心的计算，可以更好地理解点云数据的几何中心。文章还包含实际操作的函数源码和结果展示。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

在这里插入图片描述

本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2021年12月24日。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年1月15日，代码在PCL1.14.1测试通过。抄袭狗把自己当个狗！！！

一、算法原理

1、计算公式

  质心指的是质量的中心，认为是物体质量集中于此点的假想点。通常物体质心坐标 P C P_C

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
PCL 获取点云的质心
m0_51204289的博客
10-27 1246
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
基于PCL库的点云质心计算及应用
2301_79326891的博客
08-15 621
点云质心作为点云数据的中心点，为我们理解和应用点云数据提供了基础。随着点云处理技术的发展，点云质心的计算越来越重要，我们可以利用PCL库提供的丰富功能来实现点云质心的计算，进而在各种应用中发挥其作用。点云质心是点云中所有点的平均位置，它可以理解为点云的中心点或重心。计算点云质心的过程是将点云中所有点的坐标相加，然后除以点云中点的个数，即可得到质心的坐标。点云配准与匹配：通过比较点云质心的位置差异，可以实现点云的配准和匹配，进而实现多幅点云数据的融合和整合。函数计算点云的质心，并将结果保存在。
利用PCL实现点云绕质心旋转
爱哭鬼
09-22 652
PCL中点云旋转都是绕原点旋转的，要绕质心旋转，则应该先将点云质心移至原点，绕原点旋转后，再将点云质心移回原来的位置，便达到了点云绕质心旋转的目的。
pcl::compute3DCentroid()计算质心算法原理
青箬笠，绿蓑衣
10-24 9906
质心公式 质量为1，M=n PCL函数 #include <Eigen/Core> using namespace Eigen; Eigen::Vector4f centroid; //质心 pcl::compute3DCentroid(*cloud_smoothed,centroid); //估计质心的坐标 代码 ...
PCL :实现计算点云的质心(附完整源码)
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 325
PCL :实现计算点云的质心(附完整源码)
求点云质心
twnkie的博客
10-28 617
计算点云的质心涉及数学中的简单平均计算。质心是点云中所有点的平均位置。
PCL 计算点云法向量并显示【2025最新版】
点云侠的博客
04-16 32万+
PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
热门推荐
点云侠的博客
01-18 61万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年8月18日。
PCL 点云去质心【2025最新版】
点云侠的博客
12-25 3101
点云去质心，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月11日。
计算点云质心 - PCL教程
LdjyHtml的博客
09-23 249
点云质心是一个重要的几何特征，用于描述点云的几何中心位置。本文将介绍如何使用点云库（Point Cloud Library，PCL）计算点云的质心，并提供相应的源代码。接下来，我们将使用C++编写代码来计算点云的质心。请注意，上述代码仅计算了三维点云的质心。如果你的点云数据是其他维度的，你需要相应地调整代码中的数据类型和函数名称。函数计算点云的质心。该函数接受点云数据和质心变量作为输入参数，并将计算得到的质心存储在。在上面的代码中，我们首先包含了必要的头文件，并定义了一个。替换为实际的点云文件路径。
PCL（43）计算点云平面的质心
kangjielearning的博客
03-15 1096
#pragma warning(disable:4996) #include <iostream> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/centroid.h> //中心？ #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
使用PCL计算点云的重心
PixelLogic的博客
08-15 506
点云是由大量的点坐标组成的三维数据集合，它在许多领域中被广泛应用，如机器人感知、计算机视觉和自动驾驶等。计算点云的质心是一个重要的任务，它可以帮助我们理解点云的几何特征和形状。总的来说，PCL是一个功能强大且易于使用的点云处理库，它可以帮助我们对点云数据进行各种操作和分析。通过计算点云质心，我们可以了解到点云的几何特征，并为后续的处理任务提供参考。PCL是一个开源的点云处理库，提供丰富的功能和算法来处理点云数据。它支持多种点云文件格式，并且提供了许多点云处理的工具和算法。使用PCL计算点云的重心。
使用PCL计算点云的质心和协方差矩阵
TechPulseZ的博客
08-17 382
在本文中，我们将介绍如何使用PCL计算点云的质心（centroid）和协方差矩阵（covariance matrix）。总结起来，本文介绍了如何使用PCL库来计算点云数据的质心和协方差矩阵。通过加载点云数据、计算质心和协方差矩阵，我们可以获得关于点云数据集几何特征和方向性的有用信息。质心是指点云数据集中所有点的平均位置，它可以用来表示整个点云的几何中心。在完成上述操作后，你就可以得到点云数据的质心和协方差矩阵了。函数，传入点云数据、质心坐标和协方差矩阵变量，计算得到规范化后的协方差矩阵。
PCL点云处理之点云质心的三种计算方法（七十六）
weixin_44329757的博客
12-20 1105
就计算某块点云坐标均值，可以调库，也可以自己算，easy。
PCL_Tutorial2-1.8-计算点云质心
qq_34792438的博客
06-10 4769
1.8-comouter_controid介绍代码详情函数详解compute3DCentroid处理结果代码链接 介绍 点云的质心是一个点，其坐标是通过计算云中所有点的值的平均值得出的。可以说它是“质量中心”，它在某些算法中有多种用途。但是，如果要计算点云对象的实际重心，请记住，传感器不会检索对象隐藏在摄像机中的部分，例如被正面遮挡的背面或内部。您只有面对相机的那部分表面。 可以通过单个函数调用来计算云的质心： 代码详情 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include &
Open3D 计算点云质心【2025最新版】
点云侠的博客
02-04 4863
Open3D计算点云质心源码解析及Python代码实现。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年4月26日。
matlab 计算点云的质心
点云侠的博客
02-21 2342
计算点云质心的matlab代码实现
Open3D点云去除质心：如何高效处理点云数据？
.
03-31 410
经过以上步骤，我们就成功地去除了点云数据中的质心。除了Open3D库提供的方法，还有其他很多途径可以实现点云去除质心，例如使用PCL库等等。对于大规模的点云数据集，如何高效地去除其中的质心是一个关键问题。首先，我们需要从文件中加载点云数据，并将其转换为Open3D中的PointCloud格式。总之，通过Open3D库提供的点云滤波器和去质心函数，我们可以高效地处理点云数据，并获得更好的视觉效果。接下来，我们可以使用VoxelGrid滤波器来对点云进行下采样，以减少点云数据的数量。
用PCL计算点云的质心和协方差矩阵
JbPatch的博客
09-22 151
在计算机视觉和机器人领域，点云是一种常见的数据形式，它由大量的点组成，表示了三维空间中的对象或场景。计算点云的质心和协方差矩阵是一项常见的任务，它可以提供关于点云集合的重要信息，例如点云的中心位置和点云的形状。在本文中，我们将使用点云库（Point Cloud Library，PCL）来计算点云的质心和协方差矩阵。这些计算结果可以为后续的点云处理和分析提供重要的参考信息，例如点云的对齐、分割和特征提取等任务。在安装完成后，我们可以开始编写代码来计算点云的质心和协方差矩阵。替换为你自己的点云文件路径。
pcl求点云的质心
最新发布
07-18
上述代码首先加载一个点云文件，然后调用 `pcl::compute3DCentroid` 函数计算质心，并将结果以 `Eigen::Vector4f` 类型返回。由于质心通常只涉及三维空间坐标，因此前三个元素分别表示 $ x $、$ y $、$ z $ 坐标。 ...
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值