PCL 渐进式形态学滤波【2025最新版】

已于 2025-06-28 21:11:17 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 3d 计算机视觉 c++
于 2022-01-01 10:32:43 首次发布
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本文介绍了PCL库中用于点云处理的渐进式形态学滤波算法，该算法能有效滤除建筑物等非地面点，保留道路和路缘石。文中详细阐述了算法原理，包括参数计算、效率分析，并提供了参考文献。通过代码实现和结果展示，验证了算法效果，同时提出提高运行效率的建议。

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2021年1月1日。抄袭狗把自己当个狗！！！。

博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年6月28日。

一、算法原理

1、算法概述

  形态学滤波采用先腐蚀后膨胀的运算过程，可以滤除指定大小窗口内尺寸小的地物，保留大型地物。Zhang 在此基础上提出的渐进式形态学滤波算可以有效滤除场景中的建筑物、植被、车辆、行人以及交通附属设施，保留道路路面及路缘石点云。

2、参数计算

  所谓渐进式就是通过不断增大窗口的迭代运算过程对非地面点加以滤除，但是这又会导致某些地形起伏的顶部可能被错误地滤除，使得滤波器生成一个低于真实地面的表面。为了防止某些地面点被错误地滤除，Zhan

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CloudCompare&PCL 渐进式形态学滤波
dayuhaitang1的博客
03-11 1161
一个人要么庸俗，要么孤独。------叔本华 文章目录一、简介二、代码实现三、实现效果参考文献 一、简介 如果不太了解点云数学形态学的基本理论，可以先阅读这篇文章：https://blog.csdn.net/dayuhaitang1/article/details/123172437。形态学中的窗口结构存在着这样的问题：一是如果窗口结构元尺寸过小，则无法去除一些尺寸较大的凸起（如建筑物） ；二是如果结构元尺寸过大，则在过滤较大地物的同时，地形起伏较小的区域也会被去除，导致地形细节过度滤波。由于实际地.
PCL常用滤波算法的数学原理与实现
最新发布
行知SLAM
05-26 712
通过理解这些滤波算法的数学原理，你可以更合理地选择参数和组合算法，从而在点云处理中获得更好的效果。PCL（点云库）中常用的滤波算法是处理三维点云数据的基础工具，理解它们的数学原理有助于你在实际应用中做出更合适的选择。( d_i ) 是点 ( P ) 到邻居点 ( P_i ) 的距离，( \sigma ) 是高斯函数的标准差。对于每个点 ( P )，计算它到所有邻居点的平均距离 ( d )，假设所有点的平均距离 ( d ) 服从。其中 ( N ) 是体素内的点数量，( P_i ) 是体素内的点。
PCL 渐进式形态学滤波（去除地面/提取地面点）（Segmentation_ApproximateProgressiveMorphologicalFilter）
xhm01291212的博客
09-11 1918
3）再度增大窗口，设置窗口大小为14m，然后执行形态学滤波的开运算，结果中大多数建筑物被剔除。1）我们首先设置初始窗口大小为10m，然后执行形态学滤波的开运算，结果中有些建筑物未被剔除。2）增大窗口，设置窗口大小为12m，然后执行形态学滤波的开运算，结果中仍有些建筑物未被剔除。以上例子中，窗口大小10m->12m->14m，执行形态学滤波的过程，即为渐进式形态学滤波。注：PCL中，需手动设置三个参数，分别为地形坡度参数，初始高差阈值，最大高差阈值。如：一棵大树，增加树叶等数据，丰富树木细节，提升数据量。
pclpy 点云渐进式形态学地面滤波
点云侠的博客
10-13 1827
渐进式形态学地面滤波的python代码实现
渐进式形态学滤波与点云处理
QfcaLinux的博客
09-23 359
接下来，通过循环逐渐增大结构元素的大小，并应用膨胀和腐蚀操作对点云进行滤波。通过使用该技术，可以改善点云数据的质量，为后续的点云处理任务提供更准确和可靠的输入。渐进式形态学滤波是一种基于数学形态学的滤波技术，通过应用膨胀和腐蚀操作来对点云进行处理。其主要思想是根据点云的特点，逐渐调整结构元素的大小，以平衡去噪和保留细节之间的关系。在点云处理领域，渐进式形态学滤波是一种常用的技术，用于去除点云中的噪声和异常点。步骤3：重复步骤1和步骤2，逐渐增大结构元素的大小，直到达到预设的滤波效果。
点云地面滤波实验之渐进形态学（实验二）
weixin_44329757的博客
07-24 1829
一、渐进形态学滤波法 1、滤波是什么 通常，滤波指将原始点云分为地面点和非地面的过程，有些论文中也称为一级分类。 2、形态学是什么 图像处理中的形态学操作包括腐蚀、膨胀、开运算、闭运算、顶帽变换等，一般是针对二值图像进行，即像素值为0和1的图像。下图示例为腐蚀，膨胀的原图（左）和结果图（右），若我们着眼于蓝色区域，那么腐蚀膨胀就是蓝色区域变小变大的过程： 1、腐蚀 遍历原图中的格网，在以某个格网为中心的33窗口中若全是值为1的格网，则在结果图中，将该格网对应位置处的格网值设置为1。 2、膨胀 遍历原图中
PCL 渐进式形态学滤波
m0_51204289的博客
10-27 959
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
PCLPY点云地面滤波 - 渐进式形态学实现
.
03-31 416
对于地面点云而言，由于地面平坦，因此进行膨胀操作后，可以得到一片接近于平整的区域，即地面区域。在以上代码中，我们定义了一个名为ProgressiveMorphologicalGroundFilter的类，其中通过morphological_filter函数实现了一次形态学地面滤波，并通过filter函数实现渐进式算法的整个流程。此外，通过区域生长算法，可以有效地避免漏过地面点云，提高了滤波的准确性。综上所述，基于PCLPY实现的渐进式形态学地面滤波是一种高效而准确的点云地面滤波方法。
Open3D 点云数学形态学滤波
dayuhaitang1的博客
08-21 1191
Open3D 点云数学形态学滤波
CloudCompare与PCL的渐进式形态学滤波
TechPulseZ的博客
08-31 226
而CloudCompare和PCL作为两个强大的开源点云处理库，提供了丰富的工具和算法，其中包含了渐进式形态学滤波算法。通过渐进式形态学滤波，我们可以有效地去除点云数据中的噪声，并保留其原有的形状和结构。使用CloudCompare和PCL这两个强大的开源库，我们可以灵活地应用渐进式形态学滤波算法，并根据实际需求进行参数调整和结果分析。在以上代码中，我们将点云数据分别加载到CloudCompare和PCL中，然后设置了滤波参数，包括细胞尺寸和迭代次数。接着，我们使用渐进式形态学滤波对点云进行处理。
PCL 渐进式形态学滤波（二维窗口）
dayuhaitang1的博客
05-28 357
PCL 渐进式形态学滤波（二维窗口）
形态滤波算法
12-04
形态学运算是针对二值图像，依据数学形态学集合论方法发展起来的图像处理方法。其主要内容是设计一整套的变换、概念和算法，用以描述图像的基本特征。这里利用形态学运算对一维数据进行处理，把呼吸基线去除，得到平直的心率信号。
Progressive Morphological Filter
06-29
本资源是Keqi Zhang 等人提出的Progressive Morphological Filter算法最原始的文章，用于点云数据地面点分割，以生成DEM/DTM，算法已经集成在点云开源库PCL中，可以很方便的进行使。（根据对此算法的理解，总结在博客中。）
Open3D 渐进法形态学滤波 点云处理
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08-07 358
然而，由于采集设备的限制或者环境噪声的干扰，获取的点云数据往往存在噪声和不完整性。通过结合这些工具，我们可以更好地处理和分析点云数据，在计算机视觉和图形学等领域中取得更好的研究成果和应用效果。通过以上步骤，我们可以得到经过渐进式形态学滤波处理后的点云数据，并将其与原始点云进行对比。这个算法可以有效地去除噪声，保持点云的细节特征，从而提高后续处理的准确性和效果。本文将介绍一种基于 Open3D 库的渐进式形态学滤波算法，该算法能够有效地去除点云中的噪声，并保持点云的细节特征。函数进行半径滤波，以去除离群点。
PCL实现点云渐进形态学滤波Progressive Morphological Filter
weixin_43047324的博客
05-01 550
该算法可以用来过滤掉一些非地形表面点，如建筑、树木等形成的点云。原始点云滤波后的点云，过滤掉了非地表点。
ZYNQ图像处理(8)——形态学滤波
qq_40995480的博客
09-13 3503
FPGA形态学滤波
形态学滤波算法
gylltq的专栏
06-23 8982
由于系统需要对数据进行实时滤波，所以研究了一下fir，iir和
点云渐进式形态学地面滤波：优化点云数据的地面提取算法
YadxFix的博客
09-26 431
这种算法在许多应用领域中具有广泛的应用前景，可以帮助我们提取出点云数据中的地面信息，为后续的点云处理任务提供可靠的输入数据。本文将介绍一种名为 pclpy 的点云处理库中的渐进式形态学地面滤波算法，该算法可以有效地从点云中提取地面信息。窗口大小控制了形态学操作的邻域范围，斜率参数用于定义地面模型的斜率阈值，初始距离和最大距离用于控制地面点的初始距离和最大距离阈值。渐进式形态学地面滤波算法的核心思想是使用形态学操作对点云数据进行处理，通过不断迭代地更新地面模型来逐步提取地面点。函数对其进行地面滤波。
掌握PCL中的渐进式数学形态学滤波技术
资源摘要信息:"本资源详细介绍了如何利用CloudCompare和PCL（点云库）进行混合编程，特别是通过PCL实现渐进式数学形态学滤波算法。PCL作为一个强大的开源库，提供了丰富的点云处理功能，其中形态学滤波算法是处理...
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