PCL 获取指定高程的所有点【2024最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 几何学 3d 计算机视觉 算法 c++
于 2022-06-16 06:48:08 首次发布
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本文介绍了如何使用PCL库从点云数据中提取所有特定高程的点。详细阐述了算法概述，提供了代码实现，并展示了原始点云与筛选后的结果，通过CloudCompare进行颜色渲染来观察高程分布。实验数据引用了经典的斯坦福点云。

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PCL点云处理之基于高程的粗糙度计算（一百）
weixin_44329757的博客
02-11 918
点云粗糙度是点云的一项重要的局部特征，粗糙度顾名思义，可以理解为点云表面的光滑程度，在点云识别方面，无论是人工设计阈值分割，还是机器学习分类，粗糙度都可以作为重要特征，计算原理很简单，看代码就可以。效果如上图，很明显在道路的粗糙度小于绿化带和树木（这里颜色由蓝到红即表示对应点云的粗糙度由小到大）。
PCL点云处理之基于高度阈值分割的道路点云提取（一百零七）
weixin_44329757的博客
02-13 797
上一节提到一种基于拟合面提取道路点云的方法，但是在点云数量过多或者道路面积过小时，可能并不适用，因此这里提到一种更为简单的方法，假设小范围区域内，道路的坡度较为水平，那么我们可以直接以区域内的最低点为基准，以其他点到该点的高程差（称其为高度，）通过人为设置经验分割阈值，将高度较小的点云分类为道路点云，提取后保存，这种方法计算简单，快速，在一定场景下适合使用，下图为道路点云提取效果：蓝色点云表示我们提取到的道路点云，效果不错。
使用PCL直通滤波器基于高程值批量提取las格式点云地面点数据
qq_41965957的博客
08-19 871
1 运行环境： VS 2015 + PCL 库+ liblas库 2 代码 2.1 批量获取指定路径下所有文件路径函数： vector<string> getFiles(string path, vector<string>& files) { intptr_t hFile = 0;//文件句柄，过会儿用来查找 struct _finddata_t fileinfo;//文件信息 string p; if ((hFile = _f...
pcl点云库的使用03：txt点云转pcd、设定高程范围滤波及屏幕三维点坐标拾取
m1m2m3mmm的博客
10-05 1227
主要功能为： （1）将txt格式的点云转化为pcd格式的点云 （2）根据设定的高程阈值，即Z字段，将范围之内的点坐标滤掉 （3）从滤波后的点云可视化结果中，获取鼠标点击位置的三维点坐标，将其打印在控制台
PCL中基于D-SIFT算法的关键点检测
2301_79331230的博客
08-16 165
近年来，计算机视觉和图像处理领域取得了长足的发展，其中关键点检测是一项重要的任务。本文将介绍如何在PCL中使用D-SIFT算法进行关键点检测，并提供相应的源代码。通过这种方法，我们可以方便地提取点云数据中的关键信息，为后续的点云处理任务提供支持。当然，除了D-SIFT算法外，PCL还提供了其他的关键点检测算法，读者可以根据具体需求选择合适的方法。值得注意的是，D-SIFT算法对尺度是非常敏感的，因此在实际应用中，我们需要根据具体的场景和需求调整关键点的尺度范围。运行以上代码，我们可以得到关键点的数量。
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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PCL 渐进式形态学滤波【2025最新版】
点云侠的博客
01-01 7251
渐进式形态学滤波算法Progressive Morphological Filter进行地面分割的参数计算方法、代码实现以及提高算法运行效率的方法总结。
PCL点云处理算法汇总（C++长期更新低价精品版）
m0_51204289的博客
10-28 2192
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PCL学习笔记1 —— PCL库简要说明
daidaiisdaidai的博客
11-24 814
    本文转载 https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6441763.html PCL（PointCloudLibrary）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Wi...
PCL点云处理之生成数字地表模型（三十五）
weixin_44329757的博客
12-31 1500
生成数字地表模型
pcl点云平面提取_点云那些事(一):格式 量测 绘制到CAD
weixin_39864601的博客
12-21 2183
1.知识点：三维激光扫描出来的点云文件格式一般为las，pix4d的中间成果文件里也有las文件，该文件内容包括点云坐标、颜色、回波强度、次数、扫描角度等信息；las文件分不同的版本，目前常见的是1.2版，该版本不带坐标参考信息，读取的时候需要指定投影坐标系，1.3版带坐标系，不过在下还没遇到过；las文件头包含点云个数、坐标范围等信息，可以用来构建矩阵。2.技术点：读取点云可以用比较常...
【PCL】得到一个点云中的最高值、最低值
ethan_guo的博客
06-29 1万+
有一个点云，想得到它x,y,z三个轴上的最大值和最小值。可以用pcl::getMinMax3D函数。在这儿。函数参数：1点云，2放最小值的容器，3放最大值的容器。容器类型是点云中点的类型（正好有三个值）代码：// // Created by ethan on 18-6-26. // #include &lt;iostream&gt; #include &lt;ros/ros.h&gt; #incl...
PCL 点云配准衡量指标
lovely_yoshino的博客
12-19 1万+
PCL作为目前最为强大的点云库，内部存在有大量集成好的算法。而对于数据量大、非同源、含大量噪声且部分重叠的激光点云与影像重建点云，其稀疏程度、噪声程度等不同，非重叠区域的面积很大。真实场景的点云尤其是影像重建点云噪声较多，提取的法向量误差也很大，有的时候NDT和ICP并不能形成良好的匹配，这个时候我们该怎么样评估通过IPC或NDT算出的变换矩阵来估算出算法的精度呢？这个时候就需要通过均方根误差以及重合度来综合评判结果了。
PCL-获取点云体素中的所有点的索引的方法
GreatcloudL的博客
06-17 2621
使用 octree 将点云体素化之后，获取体素中所有点的方法 首先定义一个 LeafNodeIterator OctreeContainerBase中的三个方法的介绍
PCL点云库学习笔记（1）——输入与输出
张飞飞的博客
12-07 2073
一.pcl支持的数据输入设备 OpenNI （开放式自然交互）来源于由业界领导的一个非营利性组织，创建于 2010 年 11 月，专注于提高和改善自然交互设备与应用软件的互操作能力。OpenNI 目前已成为 PCL 集成进来的第一个设备相关的第三方库，用来抓取 OpenNI 兼容 设备中的点云数据。前面描述的 OpenNI 应用框架说明，只要底层的硬件传感器设备与 OpenNI 兼容， 都可以作为点云数据输入源。 二、pcl数据格式 • PLY 是一种多边形文件格式，由 Stanford 大学的 Turk
PCL 点云按高程渲染颜色【2025最新版】
点云侠的博客
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点云按照高程进行赋色的PCL代码实现，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年6月2日。
PCL点云处理之高程渲染 （二）
weixin_44329757的博客
07-13 2328
高程渲染 根据点云的高程值z的分布，对点云进行赋色渲染，随着高程的增加，点云的颜色由蓝色逐渐变为蓝色。 我的渲染方法 1、将点云按照高程范围平均分为3层，共有四条界限，由低到高分别是：最低高程Z_Min,中间高程1 Z_Median1,中间高程2 Z_Median2,最大高程Z_Max 2、遍历每个点，根据点的高程确定位于哪一层，在该层范围，将点云高程与边界值高程的差值归一化为0-128或者0-255，来实现颜色的渐变，具体如下图所示： 代码实现 #include <iostream> //
matlab 获取指定高程的所有点【2024最新版】
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获取指定高程所有点的matlab代码实现，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年11月9日。
PCL删除指定索引的点
最新发布
06-19
根据引用[2]中的代码片段，我们可以使用pcl::ExtractIndices来删除指定索引的点。步骤：1.创建一个点云索引对象（pcl::PointIndices），并将要删除的点的索引设置到这个对象中。2.使用pcl::ExtractIndices对象，设置...
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