w风的季节-博客

基础矩阵F和单应矩阵H的推导过程，区别分析参考博客1. 基础矩阵F1.1 Essential Matrix1.2 Fundamental Matrix1.3 两者区别2. 单应矩阵H3. 基础与单应矩阵区别4. 详细推导求解参考博客参考博客：https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/886555631. 基础矩阵F1.1 E...

GN和LM的算法流程，优劣分析参考博客数学基础(泰勒展开)1. 高斯牛顿法(GN法)1.1 基本原理1.2 GN迭代算法步骤1.3 优缺点2. 列文伯格-马夸特法(LM法)2.1 基本原理2.2 LM迭代算法步骤2.3 优缺点参考博客参考博客: https://blog.csdn.net/heshaofeng2ly/article/details/105812746#3GN_50参考博客:L...

SLAM轨迹评估工具--evo安装及使用1. evo安装1.1 更新pip1.2 安装evo2. evo使用2.1 数据集转换格式2.2 evo命令格式2.3 其他参数选项-[options]2.4 显示轨迹evo_traj2.5 绝对位姿误差evo_ape2.6 相对位姿误差evo_rpe3. 后续计划1. evo安装1.1 更新pip# 打开终端,笔者是在python2.7基础上更新,当...

ORB_SLAM2编译运行1. ORB-SLAM2编译运行1.1 安装依赖库1.2 编译1.3 运行测试1.4 测试结果2. 出现的问题及解决方案2.1 "cv_bridge"问题2.2 链接库问题3. 后续计划1. ORB-SLAM2编译运行1.1 安装依赖库编译ORBSLAM2需要的第三方依赖库包括:OpenCV ( 版本 >2.4.3)Eigen3 (版本 > 3.1...

ubuntu16.04搭建SLAM开发环境参考博客1. Eigen线性代数库2. Opencv开源视觉库参考博客[博客链接]:https://blog.csdn.net/qq_38373843/article/details/827927201. Eigen线性代数库安装sudo apt-get install libeigen3-devsudo updatedblocate ...

DSO编译运行1. DSO编译运行1.1 安装依赖库1.2 编译1.3 运行测试1.4 测试结果2. 出现的问题2.1 evo评估问题1. DSO编译运行1.1 安装依赖库编译DSO依赖库包括:OpenCV(版本>3.0)Eigen3Pangolinziplib(不需要下载)前三个依赖库安装教程:安装教程;1.2 编译# 将DSO代码拷贝下来git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git# 安装依赖库sudo apt-ge

单目相机位姿估计流程整体流程1. 坐标系变换2. 对极约束3. 单目初始化4. 三角测量5. 求解空间3D坐标6. 最小化重投影误差整体流程1. 坐标系变换已知：匹配的像素点对(u,v)，(u′,v′)(u,v)，(u^{'},v^{'})(u,v)，(u′,v′)，相机内参矩阵KKK求解：相机归一化坐标(X′,Y′,1)(X^{'},Y^{'},1)(X′,Y′,1)通过相机与像素间的坐标变换关系，可以得到下面公式：[uv1]=[fx0cx0fycy001][X′Y′1]\left[

单目初始化和三角测量参考博客1. 三角测量2. 单目初始化参考博客参考博客：https://blog.csdn.net/llfjcmx/article/details/834103181. 三角测量在得到了相机的运动之后，下一步我们需要用相机的运动来估计特征点的空间位置，但是在单目SLAM中，仅通过单张图像是无法获得像素的深度信息的，需要用三角测量（三角化）的方法来估计地图点的深度。三角测量是指通过在两处观察同一个点的夹角，来确定该点的距离。考虑图像I1,I2I_{1},I_{2}I1​,I2