AOA(Angle of Arrival，到达角)定位算法及其误差分析的原理和MATLAB仿真

最新推荐文章于 2025-07-06 19:34:57 发布

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本文介绍了AOA(Angle of Arrival)定位算法的测向原理和误差分析，通过数学推导解释了如何从两个基站的角度信息反推出目标位置。并利用MATLAB进行了仿真，探讨了定位几何精度GDOP的计算方法。

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二站测向定位算法

1.测向原理

AOA图示
如图所示，有基站 $S_1(x_1,y_1,z_1),S_2(x_2,y_2,z_2)$ ，目标 $T (x, y, z)$ 。图中关键角度可由基站坐标和目标坐标表示如下：
$tan⁡β1=y−y1x−x1相对于站S1的方位角tan⁡β2=y−y2x−x2相对于站S2的方位角tan⁡ξ1=z−z1(x−x1)2+(y−y1)2相对于站S1的俯仰角tan⁡ξ2=z−z2(x−x2)2+(y−y2)2相对于站S2的俯仰角\begin{cases} \tan\beta_1= \frac{y-y_1}{x-x_1} \quad相对于站S_1的方位角\\ \tan\beta_2= \frac{y-y_2}{x-x_2} \quad相对于站S_2的方位角\\ \tan\xi_1=\frac{z-z1}{\sqrt{(x-x_1)^2+(y-y_1)^2}} \quad相对于站S_1的俯仰角\\ \tan\xi_2=\frac{z-z2}{\sqrt{(x-x_2)^2+(y-y_2)^2}} \quad相对于站S_2的俯仰角 \end{cases}$
由这四个角中的三个，结合基站坐标即可反推出目标位置，推导如下：
$step1:两基站间的距离L=(x1−x2)2+(y1−y2)2+(z1−z2)2step1:两基站间的距离L=\sqrt{(x1-x2)^2+(y_1-y_2)^2+(z_1-z_2)^2}$
$R=Lsin⁡β2sin⁡(β2−β1)step2:在\triangle S1 T'S2中，由正弦定理得:\frac{\sin(\beta2-\beta1)}{L}=\frac{\sin(\pi-\beta2)}{R}=\frac{\sin(\beta2)}{R}\implies R=\frac{L\sin \beta2}{\sin(\beta2-\beta1)}$
$step3:在△TT′S1中，得T距S1的距离R′=Rcos⁡ξ1step3:在\triangle TT'S_1中，得T距S_1的距离R'=\frac{R}{\cos \xi_1}$
$stpe4:可得:x=R′cos⁡ξ1cos⁡β1+x1;y=R′cos⁡ξ1sin⁡β1+y1;z=R′sin⁡ξ1+z1stpe4:可得:x=R'\cos\xi_1\cos\beta_1+x_1;y=R'\cos\xi_1\sin\beta_1+y_1;z=R'\sin\xi_1+z_1$