【VxWorks 实时操作系统(RTOS)】常用函数汇总

VxWorks 实时操作系统（RTOS）中的核心函数

1. taskSpawn 函数

• 功能：用于动态创建并激活一个新任务（线程）。
• 参数解析（以 VxWorks 为例）：

  int taskSpawn(
      char *name,          // 任务名称（调试用，如 "Task1"）
      int priority,        // 任务优先级（0~255，数值越大优先级越高）
      int options,         // 任务选项（如 VX_SUPERVISOR_MODE 或 0）
      int stackSize,       // 任务堆栈大小（单位：字节）
      FUNCPTR entryPt,     // 任务入口函数（如 void task_func(void)）
      int arg1, ..., int arg10  // 传递给入口函数的参数（最多10个）
  );
  

• 特点：
  • 动态分配资源：任务堆栈和任务控制块（TCB）由系统动态分配。
  • 抢占式调度：高优先级任务可抢占低优先级任务，同优先级任务按时间片轮转。
• 注意：

int options 参数用于配置任务的特定行为或属性，该参数通过 位掩码（Bitmask） 方式组合多个选。以下是 主要选项及其意义：

组合使用示例

(1) 创建浮点任务并启用栈溢出检测

int options = VX_FP_TASK | TASK_STACK_OVERFLOW_CHECK;
taskSpawn("FP_Task", 100, options, 4096, (FUNCPTR)floatTask, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

• 功能：任务支持浮点运算，并监控栈溢出风险。

2. semMCreate 函数

• 功能：创建互斥信号量（Mutex），用于多任务间的资源互斥访问。
• 参数解析：

  SEM_ID semMCreate(
      int options          // 信号量属性（如优先级继承或 FIFO 队列）
  );
  

• 特点：
  • 互斥保护：确保同一时刻仅一个任务访问临界资源。
  • 优先级继承：防止优先级反转问题（需通过选项配置）。

3. 函数所属系统对比

• VxWorks 特色：
  • 任务管理灵活：支持动态优先级调整、任务挂起/恢复等（如 taskSuspend()、taskResume()）。
  • 信号量类型丰富：除互斥信号量外，还支持二进制信号量（semBCreate()）和计数信号量。

4. 典型应用场景

• taskSpawn：创建周期性任务（如数据采集、控制逻辑）。

  // 示例：创建 CAN 接收任务
  taskSpawn("CAN_RX", 200, 0, 4096, (FUNCPTR)canRecvTask, cardNo, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
  

• semMCreate：保护共享资源（如串口、全局变量）。

  SEM_ID mutex = semMCreate(SEM_Q_PRIORITY | SEM_INVERSION_SAFE);
  

5. 与其他 RTOS 的对比

• FreeRTOS：
  • 任务创建使用 xTaskCreate()，堆栈需手动定义或动态分配。
  • 互斥量通过 xSemaphoreCreateMutex() 创建，支持优先级继承。
• RT-Thread：
  • 任务创建为 rt_thread_create()，支持静态和动态分配。
  • 互斥量通过 rt_mutex_create() 实现。

总结

• taskSpawn 和 semMCreate 是 VxWorks 的核心函数，分别用于任务创建和互斥资源管理。
• VxWorks 的优势：强实时性、高可靠性，适用于航空航天、工业控制等领域。
• 其他系统替代方案：FreeRTOS 和 RT-Thread 提供类似功能，但接口和实现细节有所不同。