ROS多机通讯主机从机配置

最新推荐文章于 2025-01-13 11:12:19 发布

无问余东

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分类专栏： Ubuntu / Ros 开发文章标签： ubuntu linux

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38751604/article/details/117805532

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本文介绍如何通过笔记本电脑控制未配备显示器的车载电脑上的ROS系统，包括设置hostname、配置.bashrc文件以及具体运行流程。

目标：使用手中的笔记本电脑（主机）去控制车载电脑（从机）运行，两台机器在同一局域网下，rosmaster在从机上运行，但是从机没有显示器，需要主机的显示器来显示。

item	Hostname	IP
主机	ZYD-Lenovo	192.168.31.196
从机	ZYD-Desktop	192.168.31.52

1.设置hostname
在主从机上，分别编辑/etc/hosts文件，加入对方的IP地址和hostname

sudo vim /etc/hosts
打开后加入下面两行
192.168.31.196 ZYD-Lenovo
192.168.31.52 ZYD-Desktop

2.设置.bashrc文件
声明rosmaster的IP和ROS的IP
①主机打开.bashrc

vim ~/.bashrc
alias sshcontroller='ssh zyd@192.168.31.52'
alias controllermaster="export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.52:11311;export ROS_IP=192.168.31.196"

②从机打开.bashrc

export ROS_IP=192.168.31.52

之所以把hostname和ROS IP都设置一遍，就是防止通讯过程中有不识别的情况出现。主机端因为在平时不通讯时还要做其他工作，所以不能直接export，否则在不通讯的情况下还得手动注释上面的设置，干脆直接写个命令，用到的时候，直接在命令行敲命令即可：

sshcontroller

输入密码就可进入从机命令行界面

controllermaster
rviz

这条命令仅仅用在主机上需要显示rviz界面时使用，运行后主机会获取从机的消息话题，打开rviz就可以订阅话题，看到可视化效果。

3.运行流程
①打开终端

sshcontroller
输入密码
roscore

②打开终端

sshcontroller
输入密码
在从机上运行你想要运行的包

③打开终端

controllermaster
rviz
订阅话题显示