实时操作系统UCOS学习笔记14----同时等待多个内核对象

在前几章中讲解了任务如何等待单个对象，比如信号量、互斥信号量、消息队列和事件标志组等。本章讲解一下UCOSIII如何同时等待多个内核对象，在UCOSIII中只支持同时等待多个信号量和消息队列，不支持同时等待多个事件标志组和互斥信号量。

1、同时等待多个内核对象

UCOSIII中一个任务可以同时等待任意数量的信号量或者消息队列，当只要等到其中的任意一个的时候就会导致该任务进入就绪态，如下图所示。

在上图中任务通过调用函数OSPendMulti()来等待多个内核对象，我们可以设定一个等待超时值，如果在指定的时间内没有一个内核对象被发布，那么将返回一个错误码，表示等待超时。

2、OSPendMulti()函数

函数OSPendMulti()用来等待多个内核对象，调用OSPendMulti()时，如果这些对象中有多个可用，则所有可用的信号量和消息队列都将返回给调用者，如果没有任何对象可用，则OSPendMulti()将挂起当前任务，直到以下任一情况发生：

• 对象变为可用
• 到达设定的超时时间
• 一个或多个任务被删除或被终止
• 一个或多个对象被删除

如果一个对象变为可用，并且有多个任务在等待这个对象，则UCOSIII将恢复优先级最高的那个任务，函数OSPendMulti()原型如下：