- 博客(52)
- 资源 (7)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Opencv的数据结构
/定义一个存放3个double型变量的向量cv::Vec<T, cn> 是 OpenCV 中的一个模板类，用于表示固定长度的向量，常用于图像处理和计算机视觉中的坐标、颜色、法线等数据的存储。class Vec;_Tp：元素类型，如 uchar、int、float、double 等；cn：元素个数（通道数），比如 RGB 就是 3，RGBA 就是 4。// 源码中的预定义@{*/即2个uchar 类型的元素常用于存储图像中的 RGB/BGR 颜色。
2025-08-31 22:40:32
767
原创 线阵相机和镜头选型案例介绍
1.行频(Acquisition Line Rate)：即相机每秒钟输出的图行数。在自由运行模式下，行频自行设定；在触发模式下，行频与输入的行信号有关。2.行高(Height)：行高是指拼成一帧图像所需要的行数，即一帧图像的纵向分辨率。3.帧率：行高线阵相机的帧率与行频成正比，与行高成反比关系。即，帧率 = 行频 / 行高。
2025-08-31 14:46:53
1092
原创 ROI、 binning、下采样功能区别
在进行binning时，来自相邻像素的多条信息通常会根据不同的模式而合并为一条信息，通常这样会导致分辨率按binning系数降低，但是每个像素的功率也会相应叠加。：不改变sensor的工作参数, 从sensor读取的数据量不变, 上层软件拿到相机原始图像后，通过图像后处理手段，将图像剪切到目标ROI矩形大小，只是减少了后续算法处理时间，而没有减少从相机中拿图的时间。相机默认以最大分辨率显示图像，当用户只对图像中的某些细节感兴趣时，可进行图像裁剪操作，即对相机进行ROI设置，输出用户感兴趣区域的图像。
2025-08-31 12:43:01
929
原创 OpenCV4.X库功能全解---个人笔记
包括矩阵(Mat)、标量(Scalar)、点(Point)、大小(Size)、矩形(Rect)等基本数据结构，用于图像处理中的各种操作。
2025-08-28 00:10:04
799
2
原创 相机激光安全等级和人眼安全
激光直射眼睛会对眼睛造成严重损害，通常表现为灼伤和对视网膜的直接损害。波长范围在400～1400 nm的激光会直接穿过眼睛的晶状体、角膜和房水到达视网膜。当激光能量被视网膜吸收时，可能导致视网膜烧伤，甚至可能导致永久性的视力损伤。当视网膜有足够大的部分受损或激光直接照射视神经时，视力会明显下降甚至丧失。激光安全标准是旨在减少激光曝光风险的综合性指导原则。这些标准由国际和国家监管机构制定和更新，包括国际电工委员会(IEC)和美国国家标准学会(ANSI)。
2025-08-26 22:01:08
983
原创 PCL点云与ROS之间的数据类型转换
将 sensor_msgs::PointCloud2 类型转换为 pcl::PointCloud<T>类型，其中T是具体的点类型( pcl::PointXYZ)将 pcl::PCLPointCloud2 类型转换为具体的 pcl::PointCloud<T>类型，其中T是具体的点类型(如 pcl::PointXYZ)ROS 中较老的点云消息类型。将pcl::PointCloud<T>类型转换为pcl::PCLPointCloud2 类型，其中 T 是具体的点类型(如pcl::PointXYZ)。
2025-08-20 22:35:41
948
原创 Linux常用命令自学手册
命令的功能是在终端设备上输出指定字符串或变量提取后的值，能够给用户一些简单的提醒信息，亦可以将输出的指定字符串内容同管道符一起传递给后续命令作为标准输入信息进行二次处理，还可以同输出重定向符一起操作，将信息直接写入文件。命令的功能是编辑文本内容，是 Linux 系统字符界面下最常用的文本编辑工具，能够编辑任何的 ASCII 格式的文件，可对内容进行创建、查找、替换、修改、删除、复制、粘贴等操作。命令来自英文词组 change mode 的缩写，其功能是改变文件或目录权限的命令。这两个参数尤为常用。
2025-08-10 17:28:56
669
原创 图漾AGV行业常用相机使用文档
触发结构外观触发结构线序触发IO结构外观IO触发结构线序特点：机身小巧易集成，适用于客流计、立体避障【TM262】和叉尖避障【TM265】等应用。不适用场景：场景中有发光柱、识别3m外5cm以下黑色低反材质。
2025-08-02 16:16:32
1191
原创 图漾相机-ROS1_SDK_ubuntu 4.X.X版本编译
如相机存储区或者userset中设置了图像的格式和分辨率，且percipio.launch文件也配置了图像的分辨率和格式，那么，ROS优先通过aunch文件中配置的参数。或 Camport SDK 3.X.X 将参数保存至相机 Storage 区，ROS 启动时将自动加载 storage 区的参数配置并开始采集图像。并运行，弹出的窗口将实时显示指定相机的原始点云。并运行，弹出的窗口将实时显示指定相机的 color 图像。并运行，弹出的窗口将实时显示指定相机的深度图像。
2025-08-02 10:20:19
606
转载 Yolov8个人学习笔记
dfl loss： distribution focal loss ，分布focal loss。Ultralytics是一个python仓库，里面提供了分类，检测，分割的一些算法源码。2.加载数据和真值Label/GT（dataset， dataloader）label，gt（groud truth，真值），target是一回事儿。bce： binary cross entropy，二分类交叉熵损失。检测Loss：Ciou loss+dfl loss。在不同的task类中，解析配置文件，生成网络。
2025-06-26 00:12:59
102
转载 Ubuntu安装Cmake教程
在Ubuntu系统中安装CMake可以通过多种方式进行，包括使用APT包管理器、下载预编译的二进制文件或者从源代码编译安装。这里比较推荐从源码编译安装这种方法。安装下面将逐步介绍这几种方法。
2025-06-03 22:06:42
666
原创 C#数字图像处理(三)
在某种意义上来说，图像的几何运算是与点运算相对立的。它改变了像素之间的空间位置和空间关系，但它没有改变灰度等级值。空间变换和灰度值插值。在本章所介绍的几何运算中，应用空间变换算法对图像进行平移、镜像处理，应用空间变换和灰度值插值算法对图像进行缩放和旋转处理。需要说明的是，在这里，以图像的几何中心作为坐标原点，x轴由左向右递增，y轴由上至下递增。因此，在进行图像旋转时，是以图像的几何中心为基准进行旋转的:在进行图像缩放时，也是以图像的几何中心为基准，其上下左右均等地向内收缩或向外扩大的。
2025-06-02 08:37:53
909
原创 C#数字图像处理(二)
灰度直方图是灰度的函数,描述的是图像中具有该灰度级的像素的个数。如果用直角坐标系来表示,则它的横坐标是灰度级,纵坐标是该灰度出现的概率(像素的个数)。线性点运算就是输出灰度级与输入灰度级呈线性关系的点运算。其中 f(x,y) 为输入图像在点 (x,y) 的灰度值, g(x,y) 为相应的输出点的灰度值。显然,如果P=1和L=0,g(x,y)就是f(x,y)的复制;如果P<1,输出图像的对比度将增大;如果P>1,则对比度将减少;
2025-06-01 21:03:55
1053
原创 C#数字图像处理(一)
Bitmap类、 Bitmapdata类和 Graphics类是C#图像处理中最重要的3个类,如果要用C#进行图像处理,就一定要掌握它们。
2025-05-31 21:34:00
1458
原创 Halcon仿射变换---个人笔记
仿射变换，即在二维平面内，对象进行平移(Translation)、缩放（Scale）、翻转（Flip）、旋转（Rotation）和斜切(Shear)等操作。仿射变换可以保持原来的线共点、点共线的关系不变；保持原来相互平行的线仍然平行；保持原来的中点仍然是中点；保持原来在一直线上几段线段之间的比例关系不变；但不能保持原来的线段长度和夹角角度不变。
2025-05-26 20:50:04
1236
原创 图漾相机错误码解析
如果在刚上电的时候，就打开相机，会提示-1005报错，这个跟相机底层枚举机制有关系，初始上电时，建议加一些延时。相机的 IP 地址与上位机 IP 地址不在同一网段，若相机的 IP 地址与上位机 IP 地址不在同一网段，上位机可跨网段发现该相机，但不能打开。，如果是第一次连接图漾相机，建议先将电脑上网络适配器改为自动IP，通过PeripioViewer连接一下相机，之后将电脑上网络适配器改为静态IP后，再将相机设置为静态IP。5.如果相机另外一端连接的是网卡，请参考下面链接第四章节，进行网卡设置。
2025-05-19 12:57:53
1270
原创 图漾相机——C++之Sample_V2示例程序解析
该程序默认设置RGB曝光时间为-1，无法设置成功，错-1013(out ofrange)，可通过键盘输入的方式，设置合适的值。该示例程序展示了将相机参数保存至custom_block.bin（相机内部存储区）和将相机参数从custom_block.bin导出至本地的方法。该示例程序展示了多台图漾相机其中一台或者多台相机发生掉线异常后，上位机重连某台相机的方法。在执行步骤1后，程序进入交互模式，通过输入键盘上的数字并以回车确认，选择所需的网卡。该示例程序展示了如何配置相机数据流异步，并实现采图的方法。
2025-05-08 14:52:38
929
转载 pcl_ros库的使用总结
PCL（Point Cloud Library）ROS接口库，PCL_ROS是在ROS中涉及n维点云和3D几何处理的3D应用的首选桥梁。这个包提供运行ROS和PCL的接口和工具，包括nodelets、nodes和c++接口。
2025-05-01 15:04:43
367
原创 3D激光轮廓仪知识整理
3D激光轮廓仪是基于激光三角测量法(laser triangulation)来重建三维场景。向被测物表面投射激光平面(光片，sheet of light) ，通过使用CMOS相机接收其反射光的变化，可以非接触方式测量高度、高度差、宽度等轮廓（截面形状）。通过被测物和轮廓仪之间的相对运动，对连续获取的轮廓数据进行图像处理重构获得被测物的3D形状，实现高精度测量及检测。
2025-04-07 23:52:04
2594
2
原创 2D视觉系统选型
视觉项目通常都是针对一个具体产品实现识别、定位、检测等功能，项目开展的第一步是向客户了解需求，只有详细、准确的了解客户需求、项目信息，才能为后续实现视觉功能提供依据、支撑、指引。
2025-03-29 08:59:41
806
原创 读码方案基础知识总结
卷帘快门采用的是逐行曝光的方式，整个过程会持续比较久，在拍摄运动物体时，图像会产生拉伸畸变。a)用画图工具可以得到条码长度(第一条黑条到最后一条黑条的像素距离)在图片中占的像素值A。a) 用画图工具可以得到二维码长度(外边缘到外边缘)在图片中占的像素值A。d) 根据等式A/B=C/D, 得到最小模块物理尺寸D(mm)c)用画图工具找到最细的那条(白条或黑条),测量出像素值C。b) 用卡尺(卷尺)测试出条码实际长度B(mm)b) 用卡尺(卷尺)测试出条码实际长度B(mm)
2025-03-28 00:07:19
1025
原创 reconstruct_3d_object_model_for_matching例子
全局登记需要近似的相对姿态（由齐次矩阵表示）作为输入。在本例中，使用成对注册的结果。另一种可能性是使用机器人的姿势，例如，如果相机连接到机器人手臂上。平滑对象模型的法线将向下指示，使基于表面的3D匹配更加强大。2.将来自三角测量的结果应用于注册/三角测量管线的数据。暂时移动物体，使坐标系的原点位于物体的正下方。3.在此步骤中，我们评估该模型的准确度。1.来自原始相机数据表面的3D匹配。
2025-03-18 22:53:10
602
原创 Halcon之设置三维对象模型的属性
主要讲解halcon软件中set_object_model_3d_attrib.hdev例子此示例程序描述如何在HALCON中使用在这个例子中，一个平面，两个球体，一个圆锥体和一个盒子。生成的3D对象模型的原始图形显示出来。
2025-03-15 15:58:34
737
转载 Ubuntu系统安装CloudCompare软件
DPLUGIN_STANDARD_QPCL=ON -DPLUGIN_STANDARD_QPDAL=ON 表示添加 pcl 和 pdal 库，这样就可以读las和pcd文件了，可以按照这个格式添加自己想要的库。其中有一个地方需要注意，那就是 CCCoreLib 没在源码里面，要自己去 clone。
2025-03-08 21:25:38
969
1
原创 图漾PercipioIPTool软件使用
点击刷新后，需要等待一会，相机才会刷新出来，相机刷新出来后，点击左上角刷新出来的相机，点击刷新出来的相机，相机信息就会自动填充到右上角信息栏中，此时主机和相机IP均是自动IP。：图漾相机上电后，先将电脑上网络适配器改为自动IP，运行PercipioIPTool链接一下相机，之后将电脑上网络适配器改为静态IP后，再将相机设置为静态IP。之后就可以通过PercipioViewer软件打开相机啦。将网络适配器设置为自动获取IP。
2025-03-02 18:18:50
758
原创 图漾Halcon版本SDK使用教程【V1.1.X新版本】
Camport Halcon SDK 的目录，包含了：samples目录 、库文件、实现文件。Halcon SDK介绍：GenTL Producer 的实现文件tycam.dll：GenTL Producer 依赖的图漾SDK 的动态链接库：该示例程序用于展示相机连接的状态。：该示例程序用于 1台深度相机采集图像数据。：该示例程序用于 2 台深度相机同时连续采集图像并输出图像数据。：该示例程序用于采集RGBD对齐后的点云图。：该示例程序用于枚举图漾支持设置的参数。
2025-01-27 01:14:56
1008
原创 图漾相机搭配VisionPro使用简易教程
请自行下载VisonPro软件。VisionPro 9.0 /9.5/9.6版本经测试，可正常打开图漾相机，建议使用图漾测试过的版本。
2025-01-26 22:28:46
1707
1
原创 STL常用容器总结
必须从一个口数据元素入队，另一个口数据元素出队。能随机存取，不支持遍历1.采用动态存储分配，不会造成内存浪费和溢出2.链表执行插入和删除操作十分方便，修改指针即可，不需要移动大量元素3.链表灵活，但是空间和时间额外耗费较大。
2025-01-05 19:26:51
963
原创 Checkerboard Calibration的使用场景
1.要求真实的测量值和位置(线性标定)2.图像畸变的校正(非线性标定）透视畸变 – 相机安装不垂直(类似切向畸变)光学畸变 – 镜头本身的畸变(类似径向畸变)
2025-01-05 15:09:34
610
1
原创 VisionPro软件Image Stitch拼接算法
1.一只相机取像位置固定，或者多只相机固定位置拍图，硬拷贝拼图，采用工具实现2.一只或多只相机在多个位置拍照，相机视野互相重叠，基于Patmax特征定位后，无缝拼图；采用类实现；3.一只或多只相机在多个位置拍照，相机视野只有小范围重叠，或者不重叠，无法使用 Patmax特征定位，可以位置关系，使用CogImageStitch类实现拼图.注意：此方法是是预先标定的位置关系，如果采用1只相机多个位置拍摄，需要机构保证重复运动的精度在允许范围内，否则可能造成图像错位。
2025-01-05 14:31:01
2763
2
原创 图漾PercipioViewer软件更改相机IP
PercipioViewer是图漾基于Percipio Camport SDK开发的一款看图软件，可实时预览相机输出的深度图、彩色图、IR红外图和点云图,并保存对应数据，还支持查看设备基础信息，在线修改gain、曝光等各种调节相机成像的参数功能。目前PercipioViewer分Windows版和Linux版。
2025-01-05 01:38:30
1703
转载 图漾相机-ROS1_SDK_ubuntu版本编译
Camport ROS SDK 的目录，包含了：src（源码），多个package（包）并列，编译后会生成build (中间文件)和devel (生成的最终文件：头文件、动/静态库、可执行文件)。通过 ROS 的 nodelet 机制生成 percipio_camera_nodelet 动态库。这个动态库可以通过 ROS 进行加载和使用，以实现对图漾相机的控制和图像捕获。主要包含以下文件：图 2-1 源文件和配置文件目录注意修改配置文件都要重新cakin_make。
2025-01-05 00:44:25
812
14
原创 Rosbag常见使用汇总
rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义，基于 Python 表达式过滤一个包的消息，压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引。在实际的项目的中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先录制想要的话题包，录制完毕检查下包的信息，最后再回放作为算法的输入，下面就详细学习下上面命令的用法。rosbag play 读取一个或多个 bag 文件的内容，并以时间同步的方式回放，时间同步基于接收消息的全局时间。
2025-01-04 19:08:22
1631
图漾相机-ROS1-SDK-ubuntu 4.X.X版本改良版本
2025-08-13
图漾相机-ROS1-SDK-ubuntu 4.X.X版本改良版本
2025-08-06
图漾相机-ROS1-SDK-ubuntu 4.X.X版本改良版本
2025-08-02
Python程序设计基础：涵盖数据分析与可视化技术的高校教材
2025-05-08
打印质量评估：条码与二维码刻印质量的ISO及行业标准分析与应用
2025-05-08
主要是介绍图漾相机搭配VisionPro软件使用流程
2025-01-26
VisionPro软件手册+2D拼接+3D扫描+联合编程手册
2025-01-05
工业相机ISP原理详细介绍
2025-01-05
图漾《Percipio Viewer用户指南 》相机基础操作手册
2025-01-05
VisionPro公共类
2022-03-26
封装的VisionPro工具中的Vtt文件，类似于halcon中自己封装的函数。
2022-03-26
Robodk机器人离线仿真软件入门教程
2019-05-04
西北工业大学821自动控制原理初试课件
2019-01-19
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人