Chapter6.3：线性系统的校正方法考研参考题

此系列属于胡寿松《自动控制原理题海与考研指导》(第三版)习题精选，仅包含部分经典习题，需要完整版习题答案请自行查找，本系列属于知识点巩固部分，搭配如下几个系列进行学习，可用于期末考试和考研复习。
自动控制原理(第七版)知识提炼
自动控制原理(第七版)课后习题精选
自动控制原理(第七版)附录MATLAB基础

线性系统的校正方法考研参考题

REFERENCE1

设系统结构图如下图所示，图中固有部分的传递函数为：
$$G(s)=\frac{K}{s(0.1s+1)(0.01s+1)}$$

1. 当$G_c(s)=1$时，若要求系统的静态速度误差系数$K_v\ge 100$，判断系统是否稳定；
2. 为了使系统获得大于$30°$的相角裕度，采用$G_c(s)=\frac{0.05s+1}{0.005s+1}$的校正装置进行串联校正，用伯德图证明校正后系统性能满足要求；
3. 简述串联校正装置$G_c(s)$对系统性能的影响；

解：

1. 判断闭环系统的稳定性。

   闭环系统特征方程为：
   $$s(0.1s+1)(0.01s+1)+K=0$$
   即
   $$D(s)=0.001s^3+0.11s^2+s+K_v=0$$
   劳斯表如下：

   $s^3$	$0.001$	$1$
   $s^2$	$0.11$	$K_v$
   $s^1$	$\frac{0.11-0.001K_v}{0.11}$	$0$
   $s^0$	$K_v$

   由劳斯稳定判据可知，使系统稳定的$K_v$范围为：$0<K_v<110$.

   由题意要求，$K_v=K\ge 100$，故只有$100\le K_v<110$时，系统稳定；当$K_v\ge 110$时，系统不稳定.

2. 用校正后系统的伯德图证明系统满足要求。

   校正后系统开环传递函数为：
   $$G_c(s)G(s)=\frac{100(0.05s+1)}{s(0.1s+1)(0.01s+1)(0.005s+1)}$$
   取$K=K_v=100，20\lg K=40\mathrm{dB}$，有：

   低频段$K/s$：斜率$-20$，其延长线交$\omega$轴于$100$；

   交接频率${\omega }_1=1/0.1=10$：斜率变化$-20$；

   交接频率${\omega }_2=1/0.05=20$：斜率变化$20$；

   交接频率${\omega }_3=1/0.01=100$：斜率变化$-20$；

   交接频率${\omega }_4=1/0.005=200$：斜率变化$-20$；

   对数幅频渐近特性曲线如下：

由上图可知，已校正系统截止频率为：${\omega }_c=50$；

相频特性为：
$$\phi (\omega )=\arctan 0.05\omega -90°-\arctan 0.1\omega -\arctan 0.01\omega -\arctan 0.005\omega$$
相角裕度为：
$$\gamma =180°+\phi ({\omega }_c)=38.9°>30°$$
故系统满足要求.

3. 校正装置对系统性能的影响。

   $G_c(s)$为串联超前校正，提高了${\omega }_c$，使系统快速性好，且使系统中频区斜率为$-20dB/dec$，并占据一定频宽，因而提高了系统的$\gamma$，从而减小$\sigma \%$，改善系统的动态性能。

REFERENCE2

已知系统结构图如下图所示，设计串联校正网络，使系统相角裕度为$50°$、截止频率为$6$.

要求：

1. 设计校正网络参数，并选择相应的电路，其中元件参数不设计；
2. 画出校正前后系统的伯德图；
3. 若不采用串联校正，而采用速度反馈校正，画出系统结构图，并确定使系统单位阶跃响应的超调量不超过$15\%$的反馈系数；

解：

1. 设计串联校正网络。

   待校正系统为：
   $$G_0(s)=\frac{10}{s^2}$$
   有
   $${\omega }_c^{\prime }=\sqrt{10}=3.16，{\gamma }^{\prime }=0°$$
   超前校正网络：
   $$G_c(s)=\frac{1+T_{2}s}{1+T_{1}s}，T_2>T_1$$
   要求${\omega }_c={\omega }_c^{\prime \prime }=6$，所以选择超前网络${\omega }_m={\omega }_c=6$.

   因
   $$L_0({\omega }_m)=20\lg 10-20\lg {\omega }_m^2=-11.126\mathrm{dB}$$
   所以选择
   $$L_c({\omega }_m)=-L_0({\omega }_m)=11.126\mathrm{dB}$$
   在$L_c(\omega )$特性上，有
   $$\frac{0-11.126}{\lg \frac{1}{T_2}-\lg {\omega }_m}=20$$
   如下图所示：
   

   从而解得：
   $$\lg T_2=-0.22\Rightarrow T_2=0.6$$
   校正后系统为：
   $$G(s)=G_c(s)G_0(s)=\frac{10(1+T_{2}s)}{s^2(1+T_{1}s)}$$
   要求$\gamma =50°$，由
   $$\gamma =180°+\angle G(\mathrm{j}6)=\arctan 6T_2-\arctan 6T_1\Rightarrow T_1=0.076$$
   则校正网络为：
   $$G_c(s)=\frac{1+0.6s}{1+0.076s}$$
   相应电路图如下图所示：

2. 画伯德图。
   $$20\lg K=20\mathrm{dB}，{\omega }_c={\omega }_m=6，\frac{1}{T_2}=1.67，\frac{1}{T_1}=13.16$$
   校正前后系统伯德图：
   

   对数幅频：$L_0(\omega )$与$L(\omega )$；

   对数相频：
   $$\begin{array}{rl}& {\phi }_0(\omega )=-180°；\\ & \\ & \phi (\omega )=-180°+\arctan 0.6\omega -\arctan 0.076\omega \end{array}$$

3. 采用速度反馈校正。

   速度反馈校正方案的结构图如下：
   

   其开环与闭环传递函数为：
   $$G(s)=\frac{10/s^2}{1+10K_{t}s/s^2}=\frac{10}{s(s+10K_t)}$$

   $$\Phi (s)=\frac{10}{s^2+10K_{t}s+10}=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}$$

   故有
   $${\omega }_n^2=10，2\zeta {\omega }_n=10K_t$$
   按题意要求：$\sigma \%\le 15\%$.对于无零点二阶系统，有：
   $$\sigma \%={\mathrm{e}}^{-\pi \zeta /\sqrt{1-{\zeta }^2}}\times 100\%\le 15\%\Rightarrow \zeta \ge 0.517$$
   取$\zeta =0.55$，可得：
   $$K_t=\frac{2\zeta {\omega }_n}{10}=0.348$$
   对应的系统超调量为：
   $$\sigma \%={\mathrm{e}}^{-\pi \zeta /\sqrt{1-{\zeta }^2}}\times 100\%=12.6\%<15\%$$
   满足设计要求.

REFERENCE3

设某单位反馈系统开环传递函数为：$G(s)=\frac{K}{s(s+1)(0.5s+1)}$，输入信号$r(t)=t$.

要求：

1. 确定使系统相角裕度$\gamma =40°$的$K$值，并计算系统稳态误差$e_{ss}(\infty )$；
2. 设计串联滞后校正网络$G_c(s)$及$K$值，使校正后系统的$e_{ss}(\infty )=0.2，\gamma \ge 40°$；

解：

1. 确定待校正系统$K$值。

   由题要求，待校正系统的相角裕度为：
   $$\gamma =180°-90°-\arctan {\omega }_c^{\prime }-\arctan 0.5{\omega }_c^{\prime }=40°$$
   利用三角函数求和公式，可得：
   $$90°-\arctan \left(\frac{{\omega }_c^{\prime }+0.5{\omega }_c^{\prime }}{1-0.5({\omega }_c^{\prime }{)}^2}\right)=40°\Rightarrow {\omega }_c^{\prime }=0.635$$
   在待校正系统的对数幅频特性上，系统各环节的交接频率${\omega }_1=1$和${\omega }_2=2$，均大于截止频率${\omega }_c^{\prime }$，故该${\omega }_c^{\prime }$值必为低频段$-20dB/dec$直线与$\omega$轴的直接交点，有：
   $$K={\omega }_c^{\prime }=0.635$$
   系统在斜坡函数作用下的稳态误差：
   $$e_{ss}(\infty )=\frac{1}{K}=1.575$$

2. 串联滞后网络设计。

   由于要求$e_{ss}(\infty )=1/K=0.2$，取$K=5$，则待校正系统为：
   $$G(s)=\frac{5}{s(s+1)(1+0.5s)}$$
   此时，${\omega }_c^{\prime }\ne 0.635，{\gamma }^{\prime }\ne 40°$.

   选滞后网络：
   $$G_c(s)=\frac{1+bTs}{1+Ts}，b<1$$
   其对数幅频渐近特性为：
   

   已校正系统相角裕度：
   $$\gamma ={\gamma }^{\prime \prime }=90°-\arctan \frac{1.5{\omega }_c^{\prime \prime }}{1-0.5({\omega }_c^{\prime \prime }{)}^2}+{\phi }_c({\omega }_c^{\prime \prime })=40°$$
   其中：${\phi }_c({\omega }_c^{\prime \prime })$是串联滞后网络在${\omega }_c^{\prime \prime }$出产生的相角滞后，取${\phi }_c({\omega }_c^{\prime \prime })=-5°$，有：
   $$({\omega }_c^{\prime \prime }{)}^2+3{\omega }_c^{\prime \prime }-2=0\Rightarrow {\omega }_c^{\prime \prime }=0.56$$
   取$1/(bT)=0.1{\omega }_c^{\prime \prime }=0.056$，解得：$bT=17.86$。为保证${\omega }_c^{\prime \prime }=0.56$不受影响，取：
   $$20\lg b=-20\lg \frac{K}{{\omega }_c^{\prime \prime }}，K=5，{\omega }_c^{\prime \prime }=0.56$$
   解得：
   $$b=0.112，T=bT/b=159.46，1/T=0.00627$$
   则串联滞后网络及已校正系统的传递函数为：
   $$G_c(s)=\frac{1+17.86s}{1+159.46s}，G_c(s)G(s)=\frac{5(1+17.86s)}{s(1+0.5s)(1+s)(1+159.46s)}$$

REFERENCE4

设系统结构图如下图所示，已知当$r(t)=5.8\times 1(t)，n(t)=0$时，系统的稳态输出为$1.0$。

要求：

1. 确定结构参数$a$，并计算系统的时域性能指标超调量$\sigma \%$和调节时间$t_s(\Delta =5\%)$；
2. 当$r(t)=5\sin \omega t，n(t)=0$时，求使系统稳态输出信号振幅最大时，输出信号的角频率${\omega }_r$和最大的输出振幅$A_m$；
3. 设计校正环节$G_n(s)$，使系统输出不受可测扰动$n(t)$的影响；

解：

1. 确定参数$a$并计算动态性能。

   闭环系统传递函数为：
   $$\begin{array}{rl}& G(s)=\frac{12}{(2.9s+1)(s+a)}=\frac{12}{2.9s^2+(1+2.9a)s+a}\\ & \\ & H(s)=5.6\\ & \\ & \Phi (s)=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}=\frac{12}{2.9s^2+(1+2.9a)s+(a+12\times 5.6)}\end{array}$$
   因$R(s)=\frac{5.8}{s}$，故系统稳态输出为：
   $$\begin{array}{rl}{c}_{ss}(\infty )& =\underset{s\to 0}{\lim }sC(s)=\underset{s\to 0}{\lim }s\Phi (s)R(s)\\ & \\ & =\underset{s\to 0}{\lim }s\cdot \frac{12}{2.9s^2+(1+2.9a)s+(a+12\times 5.6)}\cdot \frac{5.8}{s}\\ & \\ & =1\end{array}$$
   解得：
   $$\frac{69.6}{a+67.2}=1\Rightarrow a=2.4$$
   将$a=2.4$代入闭环传递函数，整理后可得：
   $$\Phi (s)=\frac{4.138}{s^2+2.745s+24}$$
   故闭环特征方程为：
   $$D(s)=s^2+2.745s+24=s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2=0$$
   解得：
   $${\omega }_n=\sqrt{24}=4.90，\zeta =\frac{2.745}{2{\omega }_n}=0.280$$
   有
   $$\sigma \%={\mathrm{e}}^{-\pi \zeta /\sqrt{1-{\zeta }^2}}\times 100\%=40\%，t_s=\frac{3.5}{\zeta {\omega }_n}=2.55(\Delta =5\%)$$

2. 求${\omega }_r$与$A_m$。

   将闭环传递函数改写为：
   $$\Phi (s)=\frac{\Phi (0)}{{\left(\frac{s}{{\omega }_n}\right)}^2+2\zeta \left(\frac{s}{{\omega }_n}\right)+1}$$
   其中：$\Phi (0)=4.138/{\omega }_n^2=0.172$。

   闭环频率特性：
   $$\Phi (\mathrm{j}\omega )=\Phi (\omega )\angle \Phi (\mathrm{j}\omega )$$
   其中：
   $$\Phi (\omega )=|\Phi (\mathrm{j}\omega )|=\frac{\Phi (0)}{\sqrt{{\left(1-\frac{{\omega }^2}{{\omega }_n^2}\right)}^2+4{\zeta }^2\frac{{\omega }^2}{{\omega }_n^2}}}$$
   令
   $$\frac{\mathrm{d}\Phi (\omega )}{\mathrm{d}\omega }=\frac{-\Phi (0)\left[-\frac{2\omega }{{\omega }_n^2}\left(1-\frac{{\omega }^2}{{\omega }_n^2}\right)+4{\zeta }^2\frac{{\omega }^2}{{\omega }_n^2}\right]}{{\left[{\left(1-\frac{{\omega }^2}{{\omega }_n^2}\right)}^2+4{\zeta }^2\frac{{\omega }^2}{{\omega }_n^2}\right]}^{3/2}}=0$$
   解得：
   $${\omega }_r={\omega }_n\sqrt{1-2{\zeta }^2}=4.50$$
   将${\omega }_r$代入$\Phi (\omega )$，可得：
   $${\Phi }_m({\omega }_r)=\frac{\Phi (0)}{2\zeta \sqrt{1-{\zeta }^2}}=0.32$$
   因$r(t)=A_r\sin \omega t，A_r=5$，故稳态输出最大振幅为：
   $$A_m=A_r{\Phi }_m({\omega }_r)=1.60$$

3. 设计$G_n(s)$。

   将系统结构图化简即可，可求$G_n(s)=2.9s+1$。