ros2命令行关闭节点

原创 于 2025-05-15 09:52:42 发布 · 394 阅读 · 0 ·
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#ROS2

结论

pkill -f <p_name>

确认可执行程序名，注意不是节点名称
例如编译生成的可执行文件是publisher
pkill -f publisher

尝试1

这个命令我看了foxy galactic humble几个版本，并没有显示支持kill这个参数

ros2 node kill <node-name>

usage: ros2 node [-h] Call `ros2 node <command> -h` for more detailed usage. ...
ros2 node: error: argument Call `ros2 node <command> -h` for more detailed usage.: invalid choice: 'kill' (choose from 'info', 'list')

尝试2

ros2 lifecycle set /your_lifecycle_node_name shutdown

这个命令基本是会显示Node not found

理解要实现生命周期管理的节点，才能使用
大概是继承 rclcpp_lifecycle::LifecycleNode 去开发

ROS2 从头开始：第 08/8回 - 使用 ROS2 生命周期节点简化机器人软件组件管理
gongdiwudu的专栏
09-23 5881
在这篇文章中，我们将仔细研究 ROS2 生命周期节点、它们的好处，以及如何使用它们来管理机器人系统中不同软件组件的生命周期。我还将提供一些如何实现 ROS2 生命周期节点的示例。在这篇文章结束时，您将更好地了解 ROS2 生命周期节点以及它们如何简化机器人软件组件的管理。
2.4.2 rostopic
赵虚左
03-02 730
ROS入门 2.4.2 rostopic 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。 rostopic bw 显示主题使用的带宽 rostopic delay 显示带有 header 的主题延迟 rostopic echo 打印消息到屏幕 rostopic find 根据类型查找主题 rost
ros2结束某个节点。
hunter206的博客
01-20 1332
对于普通节点，推荐使用或Ctrl+C。对于生命周期节点，可以使用命令。如果节点无法正常结束，可以使用系统工具（如kill或pkill）强制结束。根据你的需求选择合适的方法即可！
如何在代码中启动与关闭ROS节点
YiYeZhiNian的博客
11-29 4056
在ROS开发中，节点的管理是很重要的一部分，其中有一些节点大部分时候用不到，只会在特定情况下被启动（比如建图节点）同时这些节点在使用完后还需要被关闭，因此我们就需要在程序中对这些节点进行启动与关闭的管理。 在python中，针对这个问题ROS中可以使用roslaunch功能包解决这个问题。通过简单的几行代码就可以实现具体功能：
ROS2放弃指南4:ros2的topic
qq_45113070的博客
04-21 1885
// 建立工作空间和功能包 mkdir -p ~/test-ros2-launch/src cd ~/test-ros2-launch/src ros2 pkg create fishbot_description --build-type ament_python // 建立URDF文件 cd fishbot_description && mkdir urdf cd urdf touch fishbot_base.urdf cd ../ mkdir launch cd launch t
ros节点启动和关闭相关
qq_41861406的博客
05-20 5652
1. ros运行单位： Ros程序运行的单位是ros node。 2. ros 节点的启动： （1）初始化ros节点：通过调用ros::init()接口实现；可以通过参数指定默认节点名字，之所以是默认，是因为在命令行执行程序时，是可以修改节点名字的。 （2）启动ros节点：通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现，第一次创建实例时，会调用ros::start()，此时启动本节点。 3. ros节点关闭： （1）通过调用ros::shutdown()接口，关闭ros节点，此接
ROS2--节点 Node
gezongbo的博客
09-07 262
节点 Node 启动节点 ros2 run 功能包名 节点名 查看节点列表 ros2 node list 查看节点信息 ros2 node info 节点名
ROS2教程 - 4 话题通信
山石岐渡的博客
12-02 2525
在搭建 ROS2 环境的时候，演示了小海龟案例，其中启动了两个节点，一个是窗口显示小海龟的节点，一个是键盘控制的节点。键盘为什么能控制小海龟窗口的运动呢，这里就涉及到节点之间的通信。在机器人的组件中，有摄像头、雷达等传感器，这些传感器都是一个个节点，他们会采集数据，并将数据传递给其他一个或多个节点进行显示或处理。ROS 中节点间的通信有很多方式，例如话题、服务、参数服务器等，其中话题是用的最多的一种通信方式，像摄像头数、雷达等数据都是话题在节点之间进行传输的。
ROS2入门21讲__第08讲__话题:节点间传递数据的桥梁
sangyongqi的博客
05-23 1262
节点实现了机器人各种各样的功能，但这些功能并不是独立的，之间会有千丝万缕的联系，其中最重要的一种联系方式就是话题，它是节点间传递数据的桥梁。通信模型以两个机器人节点为例。A节点的功能是驱动相机这个硬件设备，获取得到相机拍摄的图像信息，B节点的功能是视频监控，将相机拍摄到的图像实时显示给用户查看。大家可以想一下，这两个节点是不是必然存在某种关系？没错，节点A要将获取的图像数据传输给节点B，有了数据，节点B才能做这样可视化的渲染。此时从节点A到节点B传递图像数据的方式，在ROS中，我们就称之为话题。
ros2手动关闭节点
最新发布
04-01
除了编程手段外，还可以借助命令行工具直接杀死指定的 ROS2 节点。例如，先列出所有活动节点的信息，再定位目标节点并通过其进程 ID (`PID`) 终止它。 ```bash # 查看当前活跃节点列表 ros2 node list # 获取目标...
ROS2入门21讲__第07讲__节点:机器人的工作细胞
sangyongqi的博客
05-23 1564
机器人是各种功能的综合体，每一项功能就像机器人的一个工作细胞，众多细胞通过一些机制连接到一起，成为了一个机器人整体。在ROS中，我们给这些 “细胞”取了一个名字，那就是节点。通信模型完整的机器人系统可能并不是一个物理上的整体，比如这样一个的机器人：在机器人身体里搭载了一台计算机A，它可以通过机器人的眼睛——摄像头，获取外界环境的信息，也可以控制机器人的腿——轮子，让机器人移动到想要去的地方。
通过ros2服务来控制程序的启动和关闭
W25679的博客
08-19 544
通过ros2服务来启动和关闭程序
ROS2教程 03 节点Node
m0_56661101的博客
05-19 2577
学习ROS2前需要对ROS1有所了解，可以通过访问ROS1文档学习： ROS1相关文档 一、ROS2运行示意图 二、ros2 node ros2的node命令仅包含两项，node info与node list ① ros2 node info 输出节点的信息，包括Subscriber, Publisher, Service Servers, Service Clients, Action Servers, Action Clients ros2 node info /turtlesim OUTPUT：
ROS笔记之kill掉所有ros节点rosnode
小勇博客
10-20 1485
安装 psmisc 包：killall 通常包含在 psmisc 包中。正常情况下，这个命令不会返回任何节点。这个命令会发送终止信号给所有已注册的 ROS 节点，但不会影响。是 ROS 系统中的主节点，负责协调其他节点的通信。是一个命令，它启动了 ROS 系统的核心组件，包括。（ROS Master）、参数服务器和日志节点等。可以看作是一个启动脚本，用于启动。替换为进程的实际进程号。以及其他必要的服务。
【ROS】使用kill，杀死ros进程
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lemonxiaoxiao的博客
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参考：https://blog.csdn.net/xiaodouhao123456/article/details/97791134 1. 杀掉所有rosnode 的方法 rosnode kill -a 2. 快速杀死rosmaster的方法 1）查看rosmaster的进程号： ps -ef | grep rosmaster 得到进程号： 其中：9352即是我们要找的进程号 2）杀死该进程： sudo kill -9 9352 其中： -9是不可被捕获的信号； -2杀死进程相当于键盘打断c.
[ROS2] 使用LifecycleNode管理节点起停等状态
首飞的博客
03-27 5024
有顺序的的启动节点，暂停节点，关闭节点是ROS1的一个痛点。因为在ROS1中节点启动是无序的。ROS1系统设计时并没有考虑节点启动时可能存在的互相依赖。 但在实际生产使用环境中，某些节点能正常工作是需要其他一些节点已经启动了的。 比如：需要定位功能能正常运行，前提是map_server节点已经正常加载地图文件并且已经把地图话题发布出来。 又或者你想从建图功能切到导航功能。在ROS1中，需要先将建图功能的程序杀干净。然后再启动导航程序。在ROS2中，各个节点的状态是可管理的。 在这个场景里，大可让建图程序休眠
ros基本操作（笔记）
xx970829的博客
03-15 552
目录创建工作空间：播放ros包：查看话题名：话题名：查看消息类型：查看话题消息数据：记录话题：设置环境变量：创建功能包： 创建工作空间： mkdir -p ~/catkin_ws/src 播放ros包： rosbag play -l xxx.bag 查看话题名： rostopic list /clock /daheng_camera 大恒相机 /rosout /rosout_agg /sbg/ekf_euler 欧拉角 /sbg/ekf_na
【ROS2入门系列3】：理解ROS2的节点
gongdiwudu的专栏
07-08 7687
Ros2的Node类同于Ros1，但学习Ros2要系统化；因此本文将特别展现两种版本的Node，及它们之间的些许不同。
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