1.2维，3维空间姿态描述
2维
| 函数 | 效果 |
|---|---|
| T=se2(x,y,theta) | 代表（x,y）的平移和theta角度的旋转 |
| trplot2(T) | 画出相对于世界坐标系的变化T |
| T=se2(x,y,theta) | 代表（x,y）的平移和theta角度的旋转 |
例
T = se2(1,2,pi/2) % 弧度制 x方向平移1，y平移2，逆时针转60度
T = se2(1,2,60,'deg') % 角度
trplot2(T) % 画出图形
3维
| 函数 | 效果 |
|---|---|
| rotx(),roty(),rotz() | 代表（x,y,z）轴旋转得到的旋转矩阵3x3 |
| trplot() | 画出相对的旋转矩阵 |
| tranimate() | 实现一个旋转动态 |
| transl() | 实现坐标平移变化 |
| trotx(),troty(),trotz() | 代表（x,y,z）轴旋转得到的齐次变化矩阵4x4 |
>> y = roty(60);
>> z = rotz(60);
>> trplot(w,y,z)
>> tranmate(w,y,z)
2.关于MATLAB中使用Link函数建模
Lin
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