提升cartographer局部全局SLAM实时性，降低cartographer在低性能板上的堵塞

前言

最近鼓捣cartographer比较多，然后现在需要在低性能板子上用cartographer进行长时间的建图，之前在地下停车场开了一下午的车录了近五个小时的纯激光bag（如果需要的话，跟我留言），然后我拿上来喂给rockpi上的cartographer进行测试，前面还好，15分钟之后就出现了延迟了，这个不要紧，然后我的rockpi是4G的，每次都是一个小时左右内存爆了，直接结束运行，我们想办法给rockpi分配了30G的交换空间，到最后用了15G的交换空间，内存这个事也算解决了吧

但是！但是！但是！
因为rockpi毕竟比不上电脑处理器，没办法一下子处理那么多数据，长时间运行导致工作队列的堆积，剩下很多需要优化的，如下

[ INFO] [1660275577.180100974]: I0812 11:39:37.000000 94839 pose_graph_2d.cc:538] Remaining work items in queue: 44702

从昨天12点开始跑bag到现在将近12点了，昨天下午跑完bag的时候堆积了4万多个工作队列，简直了，板子一直在跑还剩下2万个没有处理，地图也一直在优化中。

没办法了，不可能让板子一直跑的，只能想办法提高cartograoher在全局SLA