本文详细介绍了相机标定的内参矩阵和畸变参数，包括Opencv和Halcon两种格式的表示方式。重点讨论了Halcon畸变参数如何转换为Opencv格式，并解释了内参参数和外参参数的转换方法，特别是旋转矩阵的转换过程。这对于理解不同软件间相机参数的互操作性至关重要。
一、Opencv相机标定格式：
内参矩阵：
或
内参矩阵参数含义：
f：焦距，单位毫米；dx：像素x方向宽度，单位毫米；1/dx:x方向1mm内有多少个像素；
f/dx：使用像素来描述x轴方向的焦距的长度
f/dy：使用像素来描述y轴方向的焦距的长度
u0,v0为主点的实际位置，单位也是毫米。
畸变格式为：k1,k2,p1,p2,k3。
外参数:1*3的平移矩阵，3*3的旋转矩阵
二、Halcon格式
注意：k为畸变参数，当为五个的时候顺序是k1,k2,k3,p1,p2。（opencv是k1,k2,p1,p2,k3）
三、Halcon转Opencv
畸变参数转换为：
内参参数转换：
fx = f/sx ; fy = f/
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