STM32F4系列单片机的定时器讲解和计数器，PWM信号输出，PWM信号捕获的实现对电机进行控制和监测功能

1.定时器功能介绍：

在控制领域里面，我们可以用信号输出定时器，进行PWM的控制，从而达到控制电机的目的，通过输入捕获功能可以用来接收外部的数字信号，用于测量脉冲宽度、频率或周期等。在这里给大家介绍下，具体用定时器做计数，输出和捕获的功能实现。

STM32F4一共有三种14个定时器。(12个16位的，2个32位的)，STM32F1系列只有8个16位的。

高级定时器：TIM1、TIM8。通常用于特定领域和专业需求用户使用的精密计时工具，通常适用于需要精度更高的领域。通常可以精确到毫秒或更小的时间单位，并具有更复杂的逻辑和算法。

通用定时器：TIM2、TIM5、TIM3、TIM4，TIM9~TIM14。 

基本定时器：TIM6、TIM7，没有捕获等通道，用作简单定时。

STM32通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度（输入捕获）或者产生输出波形（输出比较和PWM）等。

2.计数定时器配置

在STM32F429上实现TIM6的计时，可以通过以下步骤进行：

1. 使能TIM6时钟。

2. 初始化TIM6时基单元，设置时钟分频系数和计数周期。

3. 使能更新中断（如果需要）。

4. 使能TIM6。

5. 等待中断处理（如果使能了中断）。

以下是一个简单的示例代码，展示如何使用HAL库函数来配置TIM6作为一个简单的计时器：

/* 注意：1. 中断相关名称。注意基本定时器TIM6 的中断名为 TIM6_DAC_IRQn，< TIM6 global and DAC1&2 underrun error  interrupts>，其他一些定时器为 TIMx_IRQn(x=2,3,4,7 etc)	*/
/* 中断函数名为 TIM6_DAC_IRQHandler()，而不是 TIM6_IRQHandler()		*/
/* 3. 基本定时器(TIM6, TIM7)，通用定时器，高级定时器(TIM1, TIM8)，功能越来越多，此处只做个简单计时，基本定时器足够了	*/

#include "timer.h"

uint32_t tim = 0;						// 全局变量，每0.1ms加1
TIM_HandleTypeDef TIM6_Handler;      	//定时器句柄 

/* 基本定时器6初始化						*/
/* 实现 0.1ms 计时中断					*/
/* 90M/90=1M，1M/100 = 10kHz = 0.1ms	*/
void TIM6_Init(void)
{  

    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
    TIM6_Handler.Instance			= TIM6;                  		// 基本定时器
    TIM6_Handler.Init.Prescaler		= 180-1;                 		// 分频系数 180MHz，得到 180M/180=1M 时钟
    TIM6_Handler.Init.CounterMode	= TIM_COUNTERMODE_UP;    		// 向上计数器
    TIM6_Handler.Init.Period		= 100-1;                  		// 自动装载值 100，每 100/1M = 100us=0.1ms中断一次
    htim7.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
    HAL_TIM_Base_Init(&TIM6_Handler);
	
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim6, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&TIM6_Handler); //使能定时器3和定时器3更新中断：TIM_IT_UPDATE   
}
/* 定时器底册驱动，开启时钟，设置中断优先级	*/
/* 此函数会被HAL_TIM_Base_Init()函数调用		*/
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim-&g