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原创 无操作系统裸机使用C标准库
C标准库的类型 glibc、musl、newlib等。C标准库底层会使用系统调用。裸机使用的话，应该用newlib库。
2025-09-01 01:22:13
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原创 软件定时器
硬件定时器触发timer中断，进入timer_handler，进行timer_check检查软件定时器是否触发，如果触发了，就回调软件定时器的处理函数。
2025-08-28 00:37:43
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原创 任务同步和锁
并发是逻辑上的同时发生（simultaneous），而并行是物理上的同时发生。是为了保证在并发执行环境中各个控制流可以有效执行而采用的一种编程技术。
2025-08-22 22:11:36
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原创 riscv中断处理软硬件流程总结
RISC-V系统中的trap处理机制包括硬件和软件两部分。硬件会自动关中断、保存状态到CSR寄存器，并跳转到mtvec指定的处理程序。软件需保存上下文到内存，执行处理逻辑后恢复现场并返回。CLINT定时器通过mtime/mtimecmp实现中断，当mtime≥mtimecmp时触发MTIP中断。操作系统利用定时器中断维护系统时钟节拍(tick)，该周期决定了系统时间精度与性能开销的平衡。处理流程涉及权限切换、状态保存与恢复，通过mepc和mstatus等CSR实现控制流转移。
2025-08-17 23:49:45
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原创 strongswan pki证书生成工具
使用Ubuntu22.04 交叉编译出windows平台的pki安装MinGW编译openssl windows版本将路径下的两个文件夹加入系统pathpki windows版本编译成功。
2025-07-08 18:23:45
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原创 ROS学习
每一个功能包都有一个标配的manifest.xml文件，用于记录这个包的名字，构建工具，编译信息，拥有者，干啥用的等信息。通过这个信息，就可以自动为该功能包安装依赖，构建时确定编译顺序等。一个工作空间下可以有多个功能包，一个功能包可以有多个节点存在。ament_cmake，适用于C++程序,是cmake的增强版。executable_name 可执行文件 即 节点。ament_python，适用于python程序。package_name 是功能包名字。cmake，适用于C++
2025-07-02 18:47:00
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原创 RISC-V h拓展
特殊情况下 trap 会经由 mdeleg 或 mideleg 委派从 HS-mode 或 VS-mode 转移至 HS-mode，或再经由 hedeleg 或 hideleg 委派从 VU-mode 转移至 VS-mode。V=1 表示当前确实运行在 Guest 系统中，V=0 则表示不运行在 Guest 中。名义特权级（Nominal Privilege）是在 S-mode 基础上的特权级约定，分为 U, S, M 三级，分别用 0，1，3 表示，各类指令集模拟器均以此标准实现。和sstauts一样。
2025-06-23 16:46:03
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原创 RISC-V 指令集拓展类别
RISC-V基本指令集包括：RV32I(32位整型运算)、RV64I（64位整型运算）、RV32E（RV32I 基本指令集的 RV32E子集变体，主要支持小型嵌入式，整型寄存器只有16个）、RV128I（128位整型位运算）扩展指令集：提供整数乘法/除法（M）、原子操作（A）以及单精度（F）和双精度浮点（D）还有压缩指令集（C）RISC-V基本指令和指令集扩展的命名有一定的约定。
2025-06-23 16:45:34
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原创 E-trace for risc-v
间接跳转指令（如jr指令，pc跳转到寄存器的值），中断和异常 被称为不可推断的程序计数器中断 （uninferable program counter discontinue）。是指程序计数器的变化量无法仅从程序二进制文件确定，需要报告目标地址的情况。需要使用带地址的branch包。decoder能看到程序的二进制文件，不能知道中断在指令流中的哪里发生，trace必须报告程序流停止的地址和目的地址的指示。
2025-04-15 15:45:37
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原创 一些C语言需要注意的地方
本文摘要了C/C++中几个关键概念：volatile用于防止编译器优化，确保直接从内存读取变量；static用于隐藏变量/函数、保持变量持久性和默认初始化；inline用于减少函数调用开销；include的不同形式及查找路径；宏定义技巧如反斜杠换行和do-while(0)用法；结构体的指定初始化和对齐属性（如__attribute__((aligned))）。这些概念对嵌入式开发和性能优化至关重要，涉及编译器行为、内存管理和代码组织等方面。
2024-03-02 14:16:45
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原创 C++ STL笔记
与类class的构造函数一样，结构体的构造函数必须是与结构体名称相同的公共成员函数，并且没有返回类型。而使用 struct 时，结构体中的成员默认都是 public 属性的。class 继承默认是 private 继承，而 struct 继承默认是 public 继承（《C++继承与派生》一章会讲解继承）。这就定义了一个Student类型的变量stu1，并且以列表的形式为其中的变量提供了初始值。C++中还可以使用构造函数来初始化结构体成员变量，这和初始化类class成员变量是相同的。
2023-12-05 23:46:33
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原创 RTEMS中的工具
RTEMS 工具 rtems-exeinfo 可以提供注册处理程序的一些详细信息。.rtemsroset 部分按顺序列出了调用的处理程序。
2023-10-24 16:29:41
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原创 Elasticsearch压测工具esrally使用笔记
https://segmentfault.com/a/1190000011174694?_ea=2549617
2021-01-31 22:48:40
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原创 RoboMaster开发板C型学习笔记
https://github.com/RoboMaster/Development-Board-C-Exampleskeil配置点击5工程设置，进行工程相关设置，选择Output，其中Create HEX file为是否生成HEX文件，Browse Information为是否增加浏览信息，选择是，可以使用鼠标右键点击函数进行跳转操作，但会增加编译时长；点击C/C++，其中1方框为工程...
2020-02-07 10:46:11
6175
原创 大疆MANIFOLD 2（Jetson TX2）配置总结
一、接线接入鼠标、键盘、显示器、按键、电源、天线二、更换arm64国内软件源https://blog.csdn.net/qlulibin/article/details/80271096三、配置远程桌面https://blog.csdn.net/longhr/article/details/51657610遇到的问题：1.password failed...
2019-12-16 19:22:15
3529
原创 win10环境向移动固态硬盘安装Ubuntu 18.04.3 LTS系统（即插即用）
win10环境向移动固态硬盘安装Ubuntu 18.04.3 LTS系统（即插即用）一、从官网下载ubuntu18镜像地址：https://ubuntu.com/download/desktop二、使用DiskGenius对移动硬盘进行分区仅需三个分区1.需要创建ESP分区且为FAT32格式2.分区1、分区2 分别挂载 / 和 /home 目录，且为EXT4格式三、用UltraI...
2019-11-06 23:00:42
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空空如也
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