ros多机通讯主机和从机配置

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  ros多机通讯主机和从机配置

• 平台/环境
  ros-melodic, ubuntu1804

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  • 准备
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  • 完

准备

分别查看主机从机的ip

ifconfig

以笔者当前环境为例，比如现在主机名字为carlos-lee，ip为172.17.0.1

从机名字为ros_client, ip为172.17.0.4

修改文件

修改主机~/.bashrc

vim ~/.bashrc

在最后加上

export ROS_HOSTNAME=carlos-lee
export ROS_MASTER_URI=http://172.17.0.1:11311
export ROS_IP=172.17.0.1

修改主机/etc/hosts

vim /etc/hosts

在最后加上

172.17.0.4      3a66920f5aa6

然后source一下

source ~/.bashrc

修改从机~/.bashrc，在最后加上

export ROS_HOSTNAME=3a66920f5aa6
ROS_MASTER_URI=http://172.17.0.1:11311
export ROS_IP=172.17.0.1

修改从机/etc/hosts, 在最后加上

172.17.0.1      carlos-lee

然后source一下

source ~/.bashrc

测试

在主机启动roscore，并且播放一个包
在从机查看消息

rostopic echo /livox/imu

完

主要做激光/影像三维重建，配准、分割等常用点云算法，熟悉open3d、pcl等开源点云库，技术交流、咨询可私信