写一个 ESP-C3 TWAI协议的can总线demo

下面给出一个基于 ESP-IDF 的 ESP32-C3 TWAI（CAN）总线收发示例。主要包含：

1. 初始化并安装 TWAI 驱动
2. 配置波特率、过滤器
3. 启动驱动
4. 周期性发送帧
5. 阻塞方式接收帧并打印

注意：请根据你板子的实际接线，把 TWAI_TX_GPIO_NUM 和 TWAI_RX_GPIO_NUM 改成对应的 GPIO 引脚。

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_log.h"
#include "driver/twai.h"

static const char *TAG = "TWAI_DEMO";

// 用户根据硬件接线修改
#define TWAI_TX_GPIO_NUM    21  // CAN TX
#define TWAI_RX_GPIO_NUM    22  // CAN RX

void app_main(void)
{
    // 1. 配置 TWAI 通用参数（模式、GPIO、队列深度等）
    twai_general_config_t g_config = {
        .mode = TWAI_MODE_NORMAL,          // 常规模式，也可选监听模式 TWAI_MODE_LISTEN_ONLY
        .tx_io = TWAI_TX_GPIO_NUM,
        .rx_io = TWAI_RX_GPIO_NUM,
        .clkout_io = TWAI_IO_UNUSED,       // 不输出时钟
        .bus_off_io = TWAI_IO_UNUSED,      // 不监控 bus-off
        .tx_queue_len = 5,                 // 发送队列长度
        .rx_queue_len = 5,                 // 接收队列长度
        .alerts_enabled = TWAI_ALERT_ALL,  // 使能所有中断
        .clkout_divider = 0,
    };

    // 2. 配置位定时（这里只示例 500 kbit/s）  
    //    你也可以使用 TWAI_TIMING_CONFIG_250KBITS() 等宏
    twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();

    // 3. 配置过滤器（这里全部接收）
    twai_filter_config_t f_config = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();

    // 安装驱动
    esp_err_t err = twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config);
    if (err != ESP_OK) {
        ESP_LOGE(TAG, "TWAI 驱动安装失败: %s", esp_err_to_name(err));
        return;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "TWAI 驱动安装成功");

    // 启动 TWAI
    err = twai_start();
    if (err != ESP_OK) {
        ESP_LOGE(TAG, "TWAI 启动失败: %s", esp_err_to_name(err));
        twai_driver_uninstall();
        return;
    }
    ESP_LOGI(TAG, "TWAI 启动成功");

    // 创建一个发送与接收的任务
    xTaskCreatePinnedToCore([](void*){
        uint32_t msg_id = 0x123;
        uint8_t data[] = {0xDE, 0xAD, 0xBE, 0xEF};
        twai_message_t tx_frame = {
            .identifier = msg_id,
            .data_length_code = sizeof(data),
            .data = {0},
            .flags = TWAI_MSG_FLAG_NONE
        };
        memcpy(tx_frame.data, data, sizeof(data));

        while (1) {
            // 发送
            esp_err_t r = twai_transmit(&tx_frame, pdMS_TO_TICKS(1000));
            if (r == ESP_OK) {
                ESP_LOGI(TAG, "已发送 CAN 帧 ID=0x%03X DLC=%d", tx_frame.identifier, tx_frame.data_length_code);
            } else {
                ESP_LOGW(TAG, "发送 CAN 帧超时或失败: %s", esp_err_to_name(r));
            }
            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
        }
    }, "can_tx_task", 4*1024, NULL, 5, NULL, tskNO_AFFINITY);

    xTaskCreatePinnedToCore([](void*){
        twai_message_t rx_frame;
        while (1) {
            // 接收
            esp_err_t r = twai_receive(&rx_frame, pdMS_TO_TICKS(1000));
            if (r == ESP_OK) {
                ESP_LOGI(TAG, "收到 CAN 帧 ID=0x%03X DLC=%d Data=%02X %02X %02X %02X ...",
                    rx_frame.identifier,
                    rx_frame.data_length_code,
                    rx_frame.data[0], rx_frame.data[1],
                    rx_frame.data[2], rx_frame.data[3]
                );
            } else if (r == ESP_ERR_TIMEOUT) {
                // 超时，无新帧
            } else {
                ESP_LOGW(TAG, "接收 CAN 帧出错: %s", esp_err_to_name(r));
            }
        }
    }, "can_rx_task", 4*1024, NULL, 5, NULL, tskNO_AFFINITY);
}

关键说明

• TWAI_MODE_NORMAL：既能收也能发。调试时也可用 TWAI_MODE_LISTEN_ONLY 仅监听总线流量。

• 位定时配置：常用宏有

  • TWAI_TIMING_CONFIG_1MBITS()
  • TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS()
  • TWAI_TIMING_CONFIG_250KBITS()

• 过滤器：示例中接收所有 ID；也可按需求只接收某些 ID（节省 CPU）。

• twai_transmit() 和 twai_receive() 都是阻塞接口，可通过超时返回。当不想阻塞，可使用零超时时间或配合事件驱动。

将以上代码放入你的 ESP-IDF 工程的 main/app_main.c 中，配置好 sdkconfig（打开 TWAI 驱动），编译下载即可。希望能帮你快速上手 ESP-C3 的 CAN 总线开发！