rplidar的安装与使用

1、rplidar的安装

sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros 

2、RPLIDAR驱动下载

打开ROS Wiki网址。下载git源码.

3、将RPLIDAR连接好后，检测串口是否连接成功

连接图片见下图，用安卓数据线连接电脑usb串口即可

lsusb

4、编译工作空间并设置环境变量

~/RPLIDAR$ catkin_make
~/RPLIDAR$ source devel/setup.bash 

5、检查RPLIDAR A2的串行端口的权限并添加写权限（都是在RPLIDAR当前路径下配置的）

~/RPLIDAR$ ls /dev/ttyUSB*
~/RPLIDAR$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

感觉下图中的串口号与上个命令中写入的串口号应该对应起来——此处有个疑问，一般插入该激光雷达就会显示USB0吗？还是也会显示其他串口号？发现一般默认是USB0.
打开src/rplidar_ros-master/launch/rplidar.launch文件，将 value="/dev/ttyUSB1"/>中的串口改为与以上命令显示的串口一致即可

<launch>
  <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB1"/>
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
  <!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->
  <param name="frame_id"            type="s