PCL点云库动手实践知识点2——原始点云的读取,旋转变换与显示

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于 2021-10-26 15:25:07 发布

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分类专栏： PCL 文章标签：自动驾驶

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本文介绍了如何使用PCL库读取原始点云，并通过欧拉角和Eigen两种方式实现旋转变换。通过矩阵变换处理点云，详细解释了如何将3D向量与4x4矩阵相乘，以及在不同场景下向量末尾应放置的数值。最后展示了如何利用pcl::visualization显示转换前后的点云。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

matrix_transform02.cpp

rosrun snitch_pointcloud matrix_transform ism_test_cat.pcd

程序介绍:
(1)原始点云的读取
(2)分别采用欧拉角和eigen两种旋转变换矩阵方法对点云进行处理
(3) 用pcl::visualization分别显示原始点云与转换后的点云

#include<iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

// This function displays the help
void
showHelp(char * program_name)
{
  std::cout << std::endl;
  std::cout << "Usage: " << program_name << " cloud_filename.[pcd|ply]" << std::endl;
  std::cout << "-h:  Show this help." << std::endl;
}

// This