ros必备知识点8：ros之use_sim_time的使用

【ROS学习】ROS中 use_sim_time 参数的含义与作用

ros系统里面的时间分仿真时间和系统时间，仿真时间一般由/gazebo节点发布，可以通过查看节点信息 ros2 node info /gazebo 发现/clock话题，其他节点要接收这个话题和仿真时间一致，如果是实体机器人，那么这个时间采集的是系统时间，就是我们计算机系统的当前时间。跑仿真每个节点都需要设置true，跑实体机器人都要设置成false，如果不对需要想办法在launch文件内设置这个参数，设置完在通过上面的方法查看设置是否正确。use_sim_time ：直白翻译： 用_仿真_时间。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/68167756

参考： https://www.lizhongyi.com/archives/ros-%E4%B8%8B%E4%BD%BF%E7%94%A83d%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE-velodyne-vlp-16/ https://blog.csdn.net/jiejinquanil/article/details/103756185 rosbag数据播放： rosbag play -l 2020-09-21-17-27-20.bag 其中，-l参数意思是循.

ROS 2 tips_4 节点参数 use_sim_time

这个参数当回放bag数据集是设置为true，此时说明系统使用的是仿真时间，如果设置为false，则系统使用walltime。具体相关话题等详细信息请查看这里。

我们需要尽量将算法和我们的插件解耦合，所以我们单独定义一个算法接口包，用于算法实现以及让插件获取算法库。初步思路是定义一个接口包，算法包和插件包共同引用这个接口，算法包实现接口包中的函数，插件包实现接口包中的共享库方法。算法会将自己编译为.so共享库文件，并存放在一个文件夹中，该地址会上传至参数服务器，插件启动时会从参数服务器获取该地址，以运行该算法中的方法。这样就只需要修改这个共享库的地址就可以切换不同的算法，不需要修改插件的代码，实现了完全的解耦。

目标：使用 C++创建并运行一个带有 ROS 参数的类。教程级别：初学者时间：20 分钟目录背景先决条件任务1. 创建一个包2. 编写 C++ 节点3. 建立并运行摘要下一步背景在创建您自己的节点时，有时需要添加可以从启动文件设置的参数。这个教程将向您展示如何在 C++类中创建这些参数，以及如何在启动文件中设置它们。先决条件在之前的教程中，您学习了如何创建工作空间和创建软件包。您还...

use_sim_time 原理及使用方式

创建功能包xxlaunch，在功能包内进入launch文件夹，创建.launch文件,，将其他launch文件写入该文件写法为。--从../config/params.yaml文件中加载参数 -->从.yaml文件批量写入参数到参数服务器 头文件增加：#include --定义参数并通过arg给参数赋值-->写入单个参数到参数服务器 --直接定义参数并赋值-->"/功能包名/param_2"

录制前在新的终端输入： rosparam set /use_sim_time false 参考： rosbag数据记录与回放时遇到/use_sim_time设置问题_lemonxiaoxiao的博客-CSDN博客参考：https://www.lizhongyi.com/archives/ros-%E4%B8%8B%E4%BD%BF%E7%94%A83d%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE-velodyne-vlp-16/https://blog.csdn.net

ros中和时间相关的知识点总结。比如：ROS::Time()、ROS::WallTime()、use_sim_time、clock、r

当launch中设置 时， ros将使用虚拟时间，即ros::Time::now()读取的时间为rosbag中记录的时间，注意播放rosbag时，记得设置--clock，否则ros::Time::now()读取时间不为rosbag记录时间。当launch中设置 时， ros::Time::now()读取的时间不是rosbag中记录时间。...

做实验的过程中发现，ROS里面其实会计算两个ROS Time 一个是仿真的时间：sim time，这个时间应该是从启动程序时才开始计算的 一个是系统的时间：system time，这个应该跟系统的时间是match的 这两个时间，很多人可能没有怎么了解，应该确实很多地方也需要考虑到它，系统内部会帮忙我们处理好它们的关系。 同时，读取它们的函数都是同一个，ros::Time::now() 如果有留意的话，会发现，有些节点的更新频率是一串很长的时间数字，有些节点的更新频率却是很多的一个时间，这就说明一个节点读

ROS时间种类 ROS中有两种时间： ROS::Time[/Duration/Rate]：ROS时间——来源可以被认为修改如加速/减速/暂停。 ROS::WallTime[WallDuration/WallRate]：ROS绝对时间——不可修改的"真实"时间。 所有的ros::node在启动时如果有设置[ros::param] \use_sim_time = true则节点的ROS::Time从/clock中获取，否则其值和ROS::WallTime一致。 观察现象： 在ROS_INFO输出的时间戳中可以观

通常，ROS 客户端库将使用计算机的系统时钟作为时间源，也称为“clock”或“挂钟”（如实验室墙上的时钟）。但是，当运行模拟或回放记录的数据时，通常需要让系统使用模拟时钟，以便可以加速、减慢或逐步控制系统的感知时间。例如，如果要将传感器数据回放到系统中，则可能希望时间与传感器数据的时间戳相对应。为了支持这一点，ROS 客户端库可以监听用于发布“模拟时间”的 /clock 主题。

ROS中xxx.launch文件详解 .launch文件是ROS中用于同时启动多个节点的重要文件,在大型的ROS项目中使用频繁,所以掌握其主要元素与属性对ROS系统的应用至关重要： launch标签(元素)说明 launch拓展说明 parameter说明 1. 标签(元素)说明 - 以launch标签开头以表明是launch文件. - group标签定义命名空间. <group ns="turtlesim1"> <node pkg="turtlesim" name=".