Rplidar A2M8屏蔽角度

最新推荐文章于 2022-10-19 21:27:05 发布

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最新推荐文章于 2022-10-19 21:27:05 发布 · 828 阅读

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本文档介绍了Rplidar A2M8因360度扫描在建图导航中可能产生的问题，以及如何通过修改源代码来屏蔽特定角度的数据。针对A2M8与A2数据格式的差异，提出了角度处理方法，包括使用TF变换或反向安装雷达。在node.cpp的publish_scan部分实现了角度切割，并在main函数和launch文件中进行了相应调整。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、原因

由于激光雷达是360度的，在建图导航时影响很大，所以选择对激光数据进行角度切割。
Rplidar A2M8的数据格式和其他的A2的数据格式不一样，参考一些关于A2的教程时报错，所以只对角度进行简单的处理。
关于激光的坐标系，是使用TF变换纠正的，或者将激光雷达反向安装。

二、修改源代码

node.cpp中找到publish_scan

void publish_scan(ros::Publisher *pub,
                  rplidar_response_measurement_node_hq_t *nodes,
                  size_t node_count, ros::Time start,
                  double scan_time, bool inverted,
                  float angle_min, float angle_max,
                  float max_distance,
                  std::string frame_id)
{
   
   
    static int scan_count = 0;
    sensor_msgs::LaserScan scan_msg;

    scan_msg.header.stamp = start;
    scan_msg.header.frame_id = frame_id;
    scan_count++;

    bool reversed = (angle_max > angle_min);
    if ( reversed ) {
   
   
      scan_msg.angle_min =  M_PI - angle_max;
      scan_msg.angle_max =  M_PI - angle_min;
    } else {
   
   
      scan_msg.angle_min =  M_PI - angle_min;
      scan_msg.angle_max =  M_PI - angle_max;
    }
    scan_m