2020年4月到2020年8月空中机械臂matlab-gazebo联合仿真备忘录（自己用）

（1）Rotors中的参数标的有可能不准（如连杆长度，质量等），在matlab中设定参数时应该调教一下，直到在只加重力补偿的情况下能够在空中近似悬停为止。

（2）需要特别注意欧拉角的奇异性，用欧拉角表示飞机姿态是合理的。因为不会出现飞机机头翘向正上方的情况，而用欧拉角表示末端执行器姿态则可能会出现奇异性，要注意。

（3）建模误差容易忽略一种情况，就是当飞机COG不在各旋翼施力点形成的哦平面上时，会造成建模误差，在全向飞行器仿真中，这种建模误差造成的影响很明显，会造成roll角和pitch角控制有余差

（4）有事上次仿真还是好的，下次突然就不好了，可能不是改了什么东西，而仅仅是bug，重启matlab与gazebo即可

（5）4月21日matlab和ros通信出了问题，可以node_init，matlab也可以用rostopic list查看消息，但不能接受到消息，经过排查是因为网络出了问题，只有ubuntu ping windows能ping通，而windows上由于防火墙的原因ping不通ubuntu，解决方法上百度。

（6）robot_vision文件夹整体替换后，如果编译瞬间就完成了，说明实际上没有编译，这是一个bug，解决方法是在feature_extractor文件中随便改一点东西，编译，这时就不是瞬间完成了，然后把feature_extractor中改回来，再编译。

程序纠错日志：
（1）0816：小论文第一版matlab程序中（“0701小论文实验1”和“0701小论文实验2”两个M文件），是先求J{3}，再区其后7行：J{3}=J{3}(2:8,:)；但其实这样是错的，应该是把L_est_e取后7行，再计算J{3}（未改正，论文汇中亦未改正）