多传感器融合SLAM --- 5.Lego-LOAM论文解读及运行

文章提出了一种轻量级、基于地面优化的激光里程计和建图算法LeGo-Loam,能够实时的进行六自由度位姿估计，应用在地面的车辆上面。强调应用在车辆上面就是因为在应用该算法的时候，雷达必须水平安装（主要设计地面优化部分），像LOAM和LIO-SAM的话对于安装角点是没有要求的，并且在运行过程中角度也可以改变。LeGo-Loam是一套轻量级的算法，可以在低功耗嵌入式系统中进行实时的位姿估计。LOAM的实时性是要求在x86性能比较好的平台的上进行，LeGo-Loam在算力下降的平台上依然可以实时进行。...

相对于LOAM中的原始通用框架，该系统旨在提高地面车辆的效率和精度。

作者|yachen zhang 编辑| 3D视觉之心原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/115986186点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我-> 领取自动驾驶近15个方向学习路线>>点击进入→自动驾驶之心『SLAM』技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文LeGO-LOAM是以LOAM为框架而衍生出来的新的框架。其与LOAM...

Lego-LOAM文章详解文章/代码下载地址一、框架概述（System Overview）功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 文章/代码下载地址 链接: Lego-LOAM 如果网络延迟过高，可以采用以下方式加速下载（

多传感器融合SLAM --- 12.LIO-SAM图像投影代码分析 imageProjection.cpp

System Overview Segmentation Pt 代表在时间 t 获取的点云数据，首先将Pt 投影到深度图像上，深度图像的分辨率是180016（与雷达参数有关，计算方法为：360/水平分辨率线数），每个像素的深度值ri与点pi到雷达的欧氏距离有关。 在做点云分割前，先要提取出地面点（ground points），这部分点云不参与segmentation过程。然后采取基于图像的分割方...

简单介绍一下LeGo-LOAM和LOAM的区别 1.适用于各种复杂物理环境，算法要求的计算量小。 2.对点云进行了分类，分类出地面和线段等。 在Lidar Odometry特征关联部分引用了分类的label。比如： 3.LM优化部分采用两步优化，先用平面点优化再用边缘点优化。因为平面点能约束那三个量，边缘点能约束这三个量。平面点优化完的量做下一步优化的固定约束。 ...

前言： 由于对三维激光SLAM比较感兴趣，并且最近也在找无人驾驶激光SLAM算法的岗位，所以花了一个多月把LOAM的论文和源码好好看了一遍。发现论文还是比较容易明白，但一看代码全是坑。看论文懂了，看代码似懂非懂。为了尽快把这坑填上，所以诚邀读者一起探讨。作者始终认为填坑最好的方法是拉别人和你一起填坑。由于三千多行的源码不是一篇博客能够讲明白的，所以这篇博客主要讲一下我对LOAM论文...

LeGO-LOAM是LOAM的增强版，在LOAM的基础上增加了回环检测。论文地址：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/blob/master/Shan_Englot_IROS_2018_Preprint.pdf 它分别由点云分割、特征提取、激光里程计、激光建图组成，算法思想与RGBD-SLAM有些类似，系统通过接收来自三维激光雷...

目录题目AbstractI. IntroductionII. System HardwareIII. Lightweight Lidar Odometry and MappingA. System OverviewB. SegmentationC.Feature ExtractionD. Lidar Odometry 题目 LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain Ab

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。 github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED 关于代码的详细理解，建议阅读： 1.地图优化代码理解 2.图像重投影代码理解 3.特征关联代码理解 目录 content {:toc} 摘要 LeGO-LOAM特点 1)一种轻量级的，可在嵌...

1. loam_livox 论文地址： loam_livox: http://xxx.itp.ac.cn/pdf/1909.06700.pdf loam_livox_loop: http://xxx.itp.ac.cn/pdf/1909.11811.pdf 代码地址：https://github.com/hku-mars/loam_livox 上面两篇论文是作者在livox领域的开山之作，loam_livox这篇是用livox激光来做slam，loam_livox_loop这篇是在loam_livox的

实际上，一个反半标准杨表（reverse SSYT）就是一种特殊的平面分拆（移除了无关的0），事实上，在我们定义反半标准杨表时，我们提到了另一个术语“列严格平面分拆”。本节和接下来的两节将致力于讨论整数分拆的一个引人入胜的推广，称为“平面分拆”。我们将基于 RSK 算法以及一种将一对同形状的反半标准杨表合并成单个平面分拆的简单方法，给出一个优雅的双射证明。当我们考虑 RSK 算法的对称性结果定理 7.13.1 时，定理 7.20.1 的一个很好的变体就出现了。的每一列都是互异奇数部分的分拆。

冒泡排序

本文解析了LeetCode 34题，探讨如何在有序数组中高效查找目标值的起始和结束位置。通过分析原始代码的复杂度问题，提出优化方案：采用两次独立的二分查找，分别定位左边界（第一个等于目标值的位置）和右边界（最后一个等于目标值的位置）。优化后的代码逻辑更清晰，时间复杂度保持O(log n)，空间复杂度为O(1)。关键点在于正确处理二分查找的边界条件，先验证左边界有效性，再推导右边界，确保结果准确。