多传感器融合SLAM --- 16.LVI-SAM简介及基础知识

已于 2023-06-27 08:19:01 修改
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分类专栏： 多传感器融合SLAM（LIDAR、IMU、相机） 文章标签： 激光SLAM c++ 算法 LIO-SAM 人工智能
于 2023-06-12 09:50:33 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/131161338
本文介绍了SLAM在导航定位中的关键作用，详细讲解了VINS-FUSION的传感器融合过程，包括视觉特征提取和IMU预积分。接着概述了激光SLAM的基本概念，强调了激光点云运动畸变问题。最后，探讨了多模态融合SLAM，特别是LVI-SAM系统，如何结合激光、视觉和IMU信息进行初始化和优化。

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多传感器融合SLAM --- 8.LIO-SAM基础知识解读
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多传感器融合的SLAM综述
JaydenQ的博客
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1.单一传感器SLAM面临的问题 单一传感器会面临很多棘手的场景：在纹理少、四季天气变化、光照剧烈变化、车载条件IMU退化、长走廊、机器人剧烈运动等情况下，如下图所示。在这些复杂场景中，原来很好用的单一传感器的SLAM方法在往往会无用，很难发挥出应有的效果，导致建图失败。这些很棘手的场景会给我们带来实际应用中的困惑，采用单一的传感器会面临这个问题，所以多源融合这个领域很热门，被产业界所认可。 2.多传感器的融合方案 下图选自浙江大学刘勇教授在第二届全国SLAM技术论坛中的报告。 从上面多元融合的框架
SLAM多传感器融合调研
ojyoungman的博客
10-22 5167
多传感器融合SLAM 经过一段时间发展，逐步形成了视觉惯性系统，激光惯性系统和激光视觉惯性系统，通过对综述文章的学习，并聚焦于激光视觉惯性融合这一方向，分为松耦合与紧耦合，对相关融合算法文献进行调研。—提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
SLAM 03.多传感器融合算法
jiankangyq的博客
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传感器标定是自动驾驶的基本需求，一个车上装了多个/多种传感器，而它们之间的时间和空间关系需要统一，传感器数据的标定主要为了定位的准确性。
LVI-SAM 复现（多传感器信息融合IMU+Camera+Lidar）
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03-21 2253
编译环境：ubuntu20.04+ros noetic + opencv 4.2.0 + gtsam4.0.3 + Ceres2.0.0（一定要注意版本信息，我复现的时候更换了三次的gtsam的版本，ceres-solver的版本也是进行了更换）解决办法：cmake/HandleEigen.cmake 在if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)之前加入set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)重新编译。问题原因：ceres-solver版本问题2.2.0，降低版本2.0.0。
LVI-SAM：融合视觉、雷达和惯导的SLAM技术
标题中提到的"LVI-SAM-master.zip"是一个压缩包文件...总结来说，LVI-SAM-master.zip文件极有可能是多传感器融合SLAM领域研究者和工程师关注的一个重要资源。理解并掌握其中的算法和技术对于在该领域取得进展至关重要。
LVI-SAM：紧耦合的激光视觉惯导SLAM系统（Tixiao Shan新作，已开源）
qq_29462849的博客
04-24 1263
论文地址：在公众号「计算机视觉工坊」，后台回复「LVI-SAM」，即可直接下载。我相信很多人对激光视觉惯导融合的系统都是这样设计的，但是最难的是把自己的想法保质保量的实现出来。我们做不到但...
SLAM学习疑惑解答：位姿优化、多传感器融合与程序框架解析
经典的系统如VINS（Visual-Inertial Navigation Systems）、LIO-SAM（Lidar-Inertial Odometry with Simultaneous Mapping）和LVI-SAM（Large-scale Visual-Inertial Slam）提供了不同的融合策略，可作为学习基础，...
Panoptic-SLAM提出人、时间、方法特点、优缺点都是什么
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04-22
该工作是基于 **语义SLAM** 的扩展，旨在解决传统SLAM在动态场景中语义信息缺失的问题，同时融合全景分割（Panoptic Segmentation）与多传感器数据。 --- #### **2. 方法特性** Panoptic-SLAM 的核心创新在于 **...
LVI-SAM
Shilong的博客
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LVI-SAM
LVI-SAM：高度集成的激光视觉惯导SLAM系统
CyberByte的博客
09-08 632
激光视觉惯导SLAM系统（LVI-SAM）是一个紧耦合的SLAM系统，它结合了激光传感器、视觉传感器和惯性测量单元（IMU）的数据，实现了高精度的定位和地图生成。LVI-SAM是一种高度集成的激光视觉惯导SLAM系统，它通过融合激光传感器、视觉传感器和惯性测量单元（IMU）的数据，实现了高精度的定位和地图生成。本文介绍了LVI-SAM系统的原理，并提供了相应的源代码示例。后端则负责优化地图的建模和路径的估计。下面是一个简化的LVI-SAM系统的源代码示例，包括前端、后端和位姿优化模块的关键部分。
LVI-SAM: 一种高度耦合的激光视觉惯导SLAM系统
LogicGuruX的博客
08-16 784
在现实世界中，LVI系统具有广泛的应用，如无人驾驶、机器人导航和增强现实等领域。在本文中，我们将介绍一种紧耦合的激光视觉惯导SLAM系统（LVI-SAM），并提供相应的源代码实现。LVI-SAM是一种紧耦合的激光视觉惯导SLAM系统，它通过融合激光雷达、视觉传感器和IMU等多种传感器数据，实现了在复杂环境中的定位和建图任务。本文介绍了LVI-SAM系统的各个模块，并提供了相应的源代码示例。LVI-SAM系统主要包含以下几个模块：激光雷达数据处理、视觉传感器数据处理、IMU姿态估计、位姿优化和地图构建。
LVI-SAM：一款强大的激光-视觉-惯性里程计与建图系统
gitblog_00562的博客
09-14 653
LVI-SAM：一款强大的激光-视觉-惯性里程计与建图系统 项目介绍 LVI-SAM 是一款集成了激光雷达（Lidar）、视觉（Visual）和惯性测量单元（IMU）的里程计与建图系统。该项目基于 LIO-SAM 和 Vins-Mono，通过系统级的整合，实现了更高效、更鲁棒的定位与建图功能。LVI-SAM 不仅支持多种激光雷达，还通过将传感器外部参数提取到 YAML 文件中，简化了传感器的配置过...
论文笔记_S2D.66_ICRA_2021_LVI-SAM: 紧耦合的激光视觉惯导SLAM系统
惊鸿一博
04-22 4674
https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM
【亲测免费】 探索未知世界：LVI-SAM，领先的激光视觉惯性定位系统
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08-08 1055
探索未知世界：LVI-SAM，领先的激光视觉惯性定位系统 在自动驾驶和无人机领域，精准的实时定位与建图技术是实现安全自主导航的关键。今天，我们要向您推荐一个强大的开源项目——LVI-SAM，它将激光雷达（LiDAR）、视觉传感器和惯性测量单元（IMU）的优势集于一身，构建了一个高度集成的定位与映射系统。 项目简介 LVI-SAM 是一款基于 LiDAR-Visual-Inertial 的里程计和...
《论文阅读》LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping
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留个笔记自用 LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping 做什么 Monocular Visual Odometry单目视觉里程计 相机在运动过程中连续两帧之间会存在overlap，即会同时观测到三维世界中的某些场景以及特征点。而这些场景特征点会投射到2D图片上，通过图片的对齐或者特征的匹配，可以找到前后图片上特点或patch的对应关系。利用相机的成像几何模型（包括相机参数）以及约束，可
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